在ode中，動力學計算和碰撞檢測計算是獨立封裝的。其中碰撞檢測庫opcode是標準。在ode中使用碰撞檢測功能的時候需要生成碰撞檢測用的space和動力學計算用的world。物體有兩個屬性：作為動力學計算的對像的body(剛體)和作為碰撞檢測對像的geometry(形狀)。
body的製作方法：
1）body生成： dbodyid dbodycreate(dworldid world);在world中生成body，返回body的id
2）質量引數的初始化 void dmasssetzero(dmass mass); 初始化包含質量、重心位置的質量引數masss。
3）質量引數計算 void dmassset**total(dmass *mass, dreal total_mass, ...)。
4）為body設定質量引數 void dbodysetmass(dbodyid body, const dmass *mass); 為body設定質量引數設定為mass。
5）設定body的位置 void dbodysetposition(dbodyid body, dreal x, dreal y, dreal z)。
geometry的製作方法：
比較簡單，只需要呼叫函式 dgeomid dcreatesphere(dspaceid space, dreal r); 即可生成球。
body和geometry對應：
呼叫函式 void dgeomsetbody(dgeomid geom, dbodyid body);
團隊專案開發日誌（四）
為了進行動力學計算，用dworldcreate 建立world，在其中生成剛體body，用dworldstep 進行動力學計算。主要用到如下api函式。dspaceid dhashspacecreate 0 建立碰撞檢測用space，返回它的id。djointgroupid djointgroupc...
團隊專案開發日誌（二）
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團隊開發日誌一
在我們小組，我和周佩負責機械人模組，其具體要求如下 輸入 目標擊球位置，到達該位置的時間，以及在該位置擊球器的速度向量。輸出 在每個控制週期給出x軸和y軸的實時位置和速度指令。主要引數 x軸和y軸的最大行程 最大速度加速度限制。功能 能夠根據輸入的運動目標指令，實時規劃從當前位置達到目標擊球位置的運...