**小記
1 #include 2 #include 34struct
point ;89
//g: 起點到當前點的成本
10//
h: 當前點到終點的估算成本
11//
f: g,h之和
12struct
mapnode
2122
bool
operator==(const mapnode&other)
2526
bool
operator!=(const mapnode&other)
29};
3031
bool nodecompare(mapnode* p1, mapnode*p2)
3435
int maps[20][30] =;
5758 mapnode* findnode(std::list& nodes, const point&pt) 65}
66return
null;67}
6869
void
pathfinding() 82}
8384 point pt_start = ;
85 point pt_target = ;
86 mapnode* pstart =findnode(all, pt_start);
87 mapnode* ptarget =findnode(all, pt_target);
8889
open.push_back(pstart);
90while(!open.empty())
96open.pop_front();
97close.push_back(pnode);
98//
查詢周圍節點並將合適的加入open
99int ptmask[8][3] = , //
左上101 , //
正上102 , //
右上103 , //
正左104 , //
正右105 , //
左下106 , //
正下107 //
右下108
};109
for(int i=0; i<8; ++i) else
else
138}
139}
140}
141}
142}
143if(null != ptarget->pparent) while(*pnode != *pstart);
150 std::cout << "
pt["
<< pnode->pt.x << ", "
<< pnode->pt.y << "]"
<151}
152}
153154
intmain()
迷宮尋路（A星尋路演算法）
題目 假設我們有乙個7 5大小的迷宮，如下圖所示，綠色格仔表示起點，紅色的格仔表示終點，中間的3個深灰色格仔表示障礙物。請找到一條從起點到終點最短的路徑。解題思路 需要引入兩個集合和乙個公式，如下 具體步驟 把起點放入openlist 檢查openlist中是否有值，如果沒有則無法到達終點，結束尋路...
A 尋路演算法
問題 由於遊戲中尋路出了個小問題 玩家尋路到乙個死角後在那邊不停的來回跑,就是無法越過障礙物,就研究了下a 尋路演算法以解決這個問題 研究了幾天,自己寫了個demo這裡給出總結 原理 a 演算法給出的是權值最優的路徑而不是最短路徑 權值有f g h來表示 啟發式函式如下 f p g p h p h值...
A 尋路演算法
a 演算法是靜態環境下求最短路徑的不二之選，由於是啟發式搜尋，比dijkstra 深搜廣搜要快的多啦。a 也算是我第一次接觸的移動機械人演算法，csdn上的科普文章也不少，但我作為乙個機械的小白，實現出來還是小有成就感滴。今天抽空和大家分享一下原始碼，開發環境win7 64 opengl vs201...