自己動手做個智慧型小車(7)
——整入藍芽裝置
寫個程式小車可以自己跑了，但沒法遙控啊，得給它安個通訊裝置。目前比較方便的就是藍芽了，有了藍芽後，就可以與手機、電腦來進行通訊，很是方便。
微控制器要發藍芽訊號，那就只有採用藍芽模組了。
本系統中採用了hc-06無線藍芽串列埠透傳模組，樣子如下：
採用這個，主要是因為簡單，只要4個引腳，電源正負極，以及串列埠的輸入輸出口即可，所以看好了微控制器的串列埠引腳：
p3.6 p3.7然後直接連線上即可。
為了連線方便，我們可以在板子上焊乙個接外掛程式，如下圖：
然後把藍芽模組的引腳拉垂直，然後反插上去即可：
好了，這下硬體就連線上了。接下來就是配置軟體和除錯了。
這裡關於串列埠程式編寫就不多說了，網上資料很多，就直接上程式了：
建乙個bluetooth.c檔案：
#include "bluetooth.h"
#include "common.h"
voidsend_char(unsignedchar*str);
/*本實驗注意事項：
1. 定時器
2作為波特率發生器是
16位自動重灌，而定時器
1作為波特率發生器是
8位自動重灌，
定時器2
使用rcap2h
去重灌th2
，用rcap2l
去重灌tl2
；定時器
1是使用
th2去重灌
tl2。
2. 定時器
2作為波特率發生器，工作在模式
1和模式3，
波特率=
振盪期頻率
/[32×(0xffff-)],
指rcap2h
作為高8
位、rcap2l
作為低8
位構成的
16位無符號整數。
*/uchar flag;
voidinitbluetooth()
}
charbuf[20];
unsignedcharindex;
//串列埠接收中斷函式
voidserial()interrupt 4//using 3
else
ri=0;//
軟體ri=0
}
}
voidsend_char(unsignedchar*str)
}
這個程式對外有兩個個介面
initbluetooth()初使化工作
receivecommand() 這個函式需要在外定義，然後藍芽處理程式中會自動在收到命令後呼叫，並把這個函式的返回字串，再回發回去。同時接收字串，以\0結束。
ok，這裡我們需要在main.c檔案中定義一下該函式，並寫入測試程式：
voidmain()
}
unsignedchar*receivecommand(unsignedchar*cmd)
這個測試程式比較容易，就是將收到的命令，顯示在小車的lcd屏上，然後返回ok字串。
好了，如何測試呢，那當然是先用電腦咯，
首先，現在小車是乙個藍芽裝置了，所以在電腦上新增該藍芽裝置，並輸入預設密碼
然後在電腦的裝置管理中，就可以看到這個藍芽裝置了，並作為串列埠使用著，記下這個com口號。
開啟串列埠偵錯程式：
選擇對應的com口，在傳送裡輸入hello car 然後點手動傳送，在小車lcd屏上就看到字元了，同時在串列埠偵錯程式上面的接收輸入框中，看到ok。說明程式就通了。
如果沒看到，就要查查了，多數原因是，藍芽的接收輸入與微控制器的接反了。
如果沒有反，也可以將輸入輸出短路，然後再測，應該是收到內容與傳送內容一樣。
好了，在調通通訊後，就要寫一下控制程式了，即把
receivecommand
函式中的內容換掉即可。
這裡為了方便，我們採用這樣的格式：car:l+100r-020! 這一句中就可以直接控制小車的兩個輪子了，速度、方向。
程式改造如下：
unsignedchar*receivecommand(unsignedchar*cmd)
returncmd;
}
好了，這段程式燒寫進去後，就說明小車上的程式以及硬體都完工了，就差個手機端控制了。
同時，為測試這些，同樣可以用串列埠偵錯程式來向其傳送這些命令。
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