我想來整個diy波士頓機器狗。
中文的介紹：
軟體安裝：
硬體製作：
用樹莓派diy波士頓機器狗，幫你省下50萬：教程開源，人人皆可上手
軟體部分在執行ubuntu 16.04的樹莓派3b計算機上實現。
所以首先，需要準備乙個價值人民幣230元左右的樹莓派3b開發板。
控制部分的元件，包括**不到30元，介面為i2c的伺服驅動pca9685。
以及12個伺服電機pdi-hv5523mg，單個**約為70+元。
另外，還需要配備一塊16×2，i2c介面的液晶顯示器。
電池方面，採用的是2s 4000mah的鋰電池，直接連線電源伺服，**在160元左右。
穩壓器用到的是hku5 5v/5a ubec，為樹莓派、液晶面板、pca9695控制板供電，**折合人民幣約為45元。
整個一套下來，算上3d印表機，成本不超過4000元
assembly video part 1 :
assembly video part 2 :
instagram :
electronics
12 × mg 996 r servo motor
1 × arduino mega
2 × hc-sr04 ultrasonic sensor
1 × hc-06 bluetooth module
1 × mpu-6050 gyro sensor
1 × i2c 16x2 lcd module
1 × rleil rocker switch rl3-4
7.4v battery
screws, nuts and bearings
8 × 'm5×15'
40 × 'm4×20'
8 × 'm4×15'
48 × 'm4 nut'
4 × 'm3×20'
28 × 'm3×10'
16 × 'm3 nut'
8 × 'f625zz flange ball bearing'
_cls 採用 cls6336hv 伺服電機
_mg 採用 mg995 或 mg996r 伺服電機
non-mega 指樹莓派主機板的不同，可能是 arduino mega vs uno
比如你採用mega 主機板，那些標記non-mega 就不要列印， 相反你採用的 不是mega (應該指uno)，你就應該列印有non-mega標記的，而其對應沒標記的就不要列印。
我標紅線的是mg 電機的。歸類一下，b_cover, f_cover, t_cover, plate, 4個的：i_shoulder, o_shoulder, foot, 2個的： l-arm, l_arm_cover, l_arm_joint, l_wrist, l_side_plate,r-arm, r_arm_cover, r_arm_joint, r_wrist, r_side_plate, 可選列印的，你需要超聲波檢測才需要 l_ultra_sonic, r_ultra_sonic。 這是我歸類的，不一定準確。
12個伺服電機servos 應該按下面編號連線到 pca 9685 控制板（control board）:
right front knee
right front shoulder
right front hip
right back knee
right back shoulder
right back hip
left back knee
left back shoulder
left back hip
left front knee
left front shoulder
left front hip
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