某位的部落格
但當你看完這些後。再看著下面這樣的**，你能快速回過神來麼？
class cquaternion
void fromaxisangle (const vector3& raxis, const f32 angle)
private:
float mscalar;
float mvector;
} class cmatrix44
; void quaterniontomatrix(const cquaternion& q)
//忽略其它無關緊要的
//、、、、、、、
}; 不用多說，肯定有回過神來的，也有沒有回過神來的。
正如上面那某位的部落格裡面講到的。
對於旋轉軸a，繞其旋轉一定的角度，則可以表示為
x = s * xa
y = s * xb
z = s * xc
w = cos(θ/2)
s = sin(θ/2)
這正是我們fromaxisangle 所做的事情。
而quaterniontomatrix則是對應了
我想說明的是，數學庫本身並不在於**。而是在於數學公式，**僅是將其用另一種符號表示出來而已。只要仔細去看，定能明白其中的道理。
另外，程式設計中還經常用到尤拉角和矩陣的轉換。
這三個的特點。
矩陣運算的資料相對來說比較直觀，容易除錯和診斷。但資料儲存量大，特別是旋轉的時候，會浪費很多空間。
尤拉角儲存小，但有萬向鎖，並且插值不夠平滑。
四元資料量介於二者之間。但插值容易。
在骨骼動畫中，可以在檔案中儲存尤拉角，載入後將旋轉資料轉換為四元數。最後動畫計算時統一採用矩陣運算。
要說的東西很多，一言難盡。今天就到這裡吧。
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