在執行中實現任務切換的函式有兩個：1、任務級任務切換 2、中斷級任務切換
任務級任務切換：
osctxsw
ldr r0,
=nvic_int_ctrl ;把 nvic_int_ctrl暫存器值載入到r0 ; trigger the pendsv exception (causes context switch
) ldr r1,
=nvic_pendsvset ;觸發pendsv訊號nvic_pendsvset載入到r1
str r1,
[r0]
;觸發pendsv中斷
bx lr
osintctxsw
ldr r0,
=nvic_int_ctrl ;把 nvic_int_ctrl暫存器值載入到r0 ; trigger the pendsv exception (causes context switch
) ldr r1,
=nvic_pendsvset ;觸發pendsv訊號nvic_pendsvset載入到r1
str r1,
[r0]
;觸發pendsv中斷
bx lr
這兩個函式雖然看起來是一樣的，但是他們的意義是不同的，
比如，在ossched (void)函式裡面呼叫的是osctxsw 進行任務級的任務切換；
在osintexit (void)中斷退出函式呼叫的是osintctxsw 進行了中斷級任務切換。
在這裡先了解一下ucos處理中斷的兩種方式：
uc/os-iii 有兩種方法處理來自於中斷的事件，直接發布（或者稱為釋放）和延遲發布。
通過 os_cfg.h 中的os_cfg_isr_post_deferred_en來選擇。
當設定為 0 時，ucos 使用中斷直接發布；
當設定為 1 時，使用中斷延遲發布。
關於osctxsw的巨集定義：
#define os_task_sw() osctxsw()經常用於任務級任務切換的5個函式：
ostimedly()函式
ostimedlyhmsm()函式
osschedroundrobinyield()函式
該函式只用於在系統使用時間片輪轉排程的時候，當乙個任務想放棄本次時間片而把 cpu 的使用權讓給同優先順序下的另外乙個任務的任務切換。
os_intqtask()函式
os_intqtask()函式是ucos自己建立的，優先順序為0的中斷服務管理任務；該任務函式用於中斷延遲發布的方式，可以將中斷級發布轉換成任務級發布。如果要使用中斷延遲發布記得把 os_cfg_isr_post_deferred_en 定義為 1。
osstarthighrdy()函式
osstarthighrdy()函式（彙編函式，沒有呼叫osctxsw函式）觸發了pendsv異常（osstart函式呼叫），發生了任務切換。（osstart函式用於開啟ucos，在定義第乙個任務的結尾用到了）
void osintexit (void)函式裡面呼叫了osintctxsw()函式來觸發中斷級pendsv異常。
所以在我們所有的中斷服務函式的後面我們都會呼叫osintexit()函式來進行任務切換。
在ucos中斷服務函式的寫法：
//**********ucos中中斷服務函式的寫法**************//
void
***_handler
(void
)}
時間片輪轉排程通過呼叫 os_schedroundrobin()函式來完成，這個函式由ostimetick()或者 os_intqtask()呼叫。時間片輪轉排程的排程方式取決於ucos處理中斷的方式。
1、在使用中斷延時發布時，最終是在os_intqtask()中斷服務管理函式裡面發生任務級排程；
2、在使用中斷直接發布時，採用中斷級任務排程，在systick中斷服務函式裡面呼叫ostimetick函式（在ostimetick函式裡面呼叫 os_schedroundrobin函式裡面對引數timequantactr的修改）。
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