1.1 m3入賬序列
1.2 加上手工入棧序列
systick為嵌入到核心中，優先順序比一般中斷優先順序高。若在一般中斷的isr執行過程中，發生了systick異常，則systick會搶占該isr。若此時systick做上下文切換，在m3中將觸發用法fault（在中斷活躍時嘗試切入執行緒模式）。即使在別的核心體系下不發生硬fault，isr也會被延遲，這對於任一講究實時性的系統是不能接受的。
所以systick只是在其服務程式中觸發乙個pendsv中斷（事先將pendsv中斷優先順序設定的很低）。systick返回後將繼續執行被搶占的中斷isr。執行完後，程式跳轉到pendsv服務程式中執行任務切換。
3.1 在中斷返回時，通過修改lr中的exc_return
3.1.1 exc_return
在出入isr的時候，lr的值將得到重新的詮釋，這種特殊的值稱為「exc_return」，
在異常進入時由系統計算並賦給lr，並在異常返回時使用它。exc_return的二進位制值除了最低4位外全為1，而其最低4位則有另外的含義。
表1 exc_return位段詳解
表2 合法的exc_return值及功能
3.2 異常返回和異常返回序列
m3 提供的異常返回指令
出棧：先前壓入棧中的暫存器在這裡恢復。內部的出棧順序與入棧時的相對應，堆疊指標的值也改回先前的值。
只要isr沒有更改過control[1]，就依然使用發生本次異常的瞬間正在使用的sp指標來執行出棧操作。
3.3 修改exc_return，進行模式和堆疊的選擇。
在異常isr中，處理器處於特權模式，可以訪問所有儲存器（除mpu規定）。通過修改lr的值來達到不同模式和堆疊的切換。
已經知道m3堆疊分為msp和psp，control[1]決定如何選擇。當control[1]為0時，只使用msp，此時使用者程式和異常handler共享乙個堆疊。
當control[1]為1時，執行緒模式將不再使用msp，而改用psp。這樣做的好處在os核心中防止使用者程式 的堆疊破壞os的堆疊。在在這種情況下進入異常的自動壓棧使用的是程序堆疊，進入異常handler後才自動改為msp，退出異常時切換回psp，並且從程序堆疊上彈出資料。
1 在中斷
在出入isr的時候，lr的值將得到重新的詮釋，這種特殊的值稱為「exc_return」。在異常進入時由系統計算並賦給lr，並在異常返回時使用它。
2 在函式跳轉
當呼叫乙個子程式時，由r14儲存返回位址。
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