採用levenbergmarquardt優化器，主要計算部分在目標函式線性化和rcs(reduced cameras system)矩陣構建和求解, 等同於schur complement步驟，先求解姿態修正量，之後求解空間點的修正量。首先對所有投影測量排序，第一關鍵字是空間點下標，第二關鍵字是相機下標，並確定每個空間點在排序後的整體測量中對應的起始和結束位置(相當於構建visibility矩陣, 空間點看相機)。
rcs方程s∗δ
a=ηr
hss*\delta_a=\eta_
s∗δa=
ηrhs
求解策略
效能比較
Bundle Adjustment 原理推導
在解析攝影測量中，將外方位元素 局外點 和模型點座標 局內點 的計算放在乙個整體內進行，此時稱其為光束法。光束法平差是以共線方程式作為數學模型，像點的像平面座標觀測值是未知數的非線性函式，經過線性化後按照最小二乘法原理進行計算。該計算也是在提供乙個近似解的基礎上，逐次迭代來達到趨近於最佳值的。共線方...
bundle adjustment 光束法平差
推薦文獻 bundle adjustment method using sparse bfgs solution 這篇 是一篇介紹了光束法平差的原理的sci，今年 2018年 剛發表的，來自北大的 文章分析了ba的原理，並介紹了高斯牛頓和lm的 和不足之處，最後這篇 提出了一種基於擬牛頓法 bfgs...
Bundle Adjustment光束平差法概述
給出從不同視角拍攝的，描述同乙個場景的一系列，bundle adjustment可以根據所有點在影象中的投影作為標準，同時提煉出描述場景結構的3d點座標 相對運動引數和相機的光學引數。通常在每個基於feature的3d場景重建演算法中都要用到bundle adjustment，作為每個基於特徵的多視...