變數含義：
mcurrentframe.
computebow()
;
detectrelocalizationcandidates
(&mcurrentframe)
;
int nmatches = matcher.
searchbybow
);
pnpsolver* psolver =
newpnpsolver);
psolver-
>
setransacparameters
(0.99,10
,300,4
,0.5
,5.991
);
cv::mat tcw = psolver-
>
iterate(5
,bnomore,vbinliers,ninliers)
;
int ngood = optimizer::
poseoptimization
(&mcurrentframe)
;
step4.4.1 對之前沒有進行匹配上的點在一定的閾值之內投影匹配
ORB SLAM2 定位模式
void load const string filename,systemsetting mysystemsetting,keyframedatabase mpkeyframedatabase 別忘了新增標頭檔案和命名空間中的類宣告。同樣，需要在map.cc檔案中修改load 函式。laod 函式...
重定位 介紹 一
重定位 為什麼需要重定位？重定位是什麼？怎麼實現重定位？環境 1 s3c2440裸板 2 linux version 4.15.0 首先1 為什麼需要重定位？s3c2440啟動有兩種方式 a nand 啟動 b nor啟動 nornand 可以像記憶體一樣讀，不能像記憶體一樣寫，因此當 存在全域性變...
共享可寫節包含重定位 理解重定位
一 段的概念 段是程式的組成元素。將整個程式分成乙個乙個段，並且給每個段起乙個名字，然後在鏈結時就可以用這個名字來指示這些段，使得這些段排布在合適的位置。乙個程式通常包含以下五個段 段 text 存放 指令 唯讀資料段 rodata 存放有初始值並且const修飾的全域性類變數 全域性變數或stat...