1. open /dev/ttyusb0 failed 問題定位
基於虛擬機器，在ubuntu上進行adaptive_hand控制除錯時，發現：程式關閉，再重新執行時，有時會出現open /dev/ttyusb0 failed；必須將串列埠裝置重新插拔，才可以再次成功開啟串列埠。
- 通訊類的析構函式中，未使用close()顯示關閉串列埠，加上之後，開啟失敗現象少很多，但偶爾也會出現，此時多嘗試開啟幾次，或重新插拔串列埠；
2.串列埠丟包問題
參考：串列埠丟包受什麼影響_總結一下曾經在串列埠方面犯的錯誤
串列埠通訊丟包原因分析：
- 因為串列埠資料並不是一定能讀到對方發的完整資料，這個和驅動效能、波特率、線長、電磁干擾等很多東西都有關
通訊速率設的太高了，高的話容易丟資料
- cpu本身效能限制 或者 匯流排的限制 導致中斷響應不過來。
高速 大資料通訊時會出現。cpu本身限制 中斷響應不過來，這時候一般可以選擇更低的波特率、或者更小的封包，或者發包時加一些延時來解決，不過 這些都是應用層的解決方案，在驅動層能做的工作，微乎其微。
由於應用程式效率不高，導致cpu loading 過大，持續100%，可能會有中斷丟失的現象，也會導致丟包。這時候優化程式顯的格外重要，減少不必要的printf，printf 是非常耗時的。
除錯、問題定位：
- 實際抓取一下，看一下丟包的現象是不是重複，必須排除通訊線路的問題；
- 用串列埠除錯助手測試一下硬體和驅動的效能。
- 串列埠buf改大點，速度放慢點試試看
問題解決
- 串列埠丟包是不可避免的，因此應該從通訊協議和互動方式上著手改進，使得在偶爾資料丟包的情況下，能盡可能使雙方傳送的資料仍能被對方接收；
- 通訊協議不要採用一收一發的形式，最好開兩個執行緒，乙個用來接收解析資料，另外乙個用來定時迴圈傳送資料；
3.串列埠通訊，資料接收、解析時出現「stack smashing detected」錯誤，即段錯誤，導致上位機程式崩潰
- 上位機資料接收時，在check sum 錯誤的情況下，未對變數m_rcv_len清零，使得m_rcv_len越來越大，超過rcv_buffer[buffer_size] 的size,就會出現段錯誤；
tips::段錯誤往往難以通過gdb除錯準確定位具體位置，一定要對各種情況的邏輯進行充分的梳理，根據異常列印資訊逐步排查；
4. uart解析例項
參考：串列埠通訊協議制定**
uart是全雙工通訊，可開兩個執行緒，乙個用來接收解析資料，另外乙個用來定時迴圈傳送資料；
read()和write()函式操作的是讀快取區和寫快取區，不需要進行mutex.lock();
fd_isset(m_fd, &rd)檢查串列埠描述符是否準備好，以便進行接下來的處理操作;如果未準備好,會直接返回-1;
因此,串列埠通訊,最好有個迴圈一直呼叫recv_mcu_data()接收函式,直到接收成功.
經測試，呼叫一次recv_mcu_data()很多時候是接收失敗的，因為串列埠資源未準備好（被mcu send占用）；一般要2-6次呼叫recv_mcu_data()，才會接收成功一次。
迴圈可以寫在recv_mcu_data()內，變成阻塞直到接收成功為止；也可在外部反覆呼叫recv_mcu_data()，直到接收成功（一定次數內）。
5. 和多執行緒互斥鎖mutex同用時，造成的死鎖問題
一般情況下兩個執行緒對同乙個mutex進行lock，並不會造成死鎖，後lock的執行緒會進入等待狀態，直到前乙個進行unlock。
但如果，在lock**塊中有串列埠通訊（檔案讀寫）recv_mcu_data()時，兩個執行緒也會導致程式卡死，無法傳送和接收資料（在欠驅手串列埠通訊讀、寫執行緒中測試到，如果將串列埠通訊recv_mcu_data()函式放在lock**塊之外，則不會造成死鎖）。 因為串列埠通訊、檔案讀寫等輸入輸出操作，本身就是執行緒互斥的。
6.開啟串列埠後，清除快取
fd = open("devpath", o_rdwr|o_noctty);
usleep(200000);
tcflush(fd, tciflush); //清空輸入快取
tcflush(fd, tcoflush); //清空輸出快取
微控制器串列埠通訊小結
網上有很多講串列埠通訊的知識點，看了很多，今天就總結一下吧，歡迎拍磚！1.資料傳輸 微控制器的序列通訊使用的是非同步序列通訊，所謂非同步就是指傳送端和接收端使用的不是同一時鐘。非同步序列通訊通常以字元 或者位元組 為單位 組成字元幀傳送。字元幀由傳送端一幀一幀的傳送，接收端通過傳輸線一幀一幀地接收。...
串列埠通訊 串列埠通訊原理
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