基於stm32f103zet6的智慧型循跡車。
in1in2控制乙個輪子，in3in4控制另外乙個。這裡使用的是直流電機，控制如下：
為了使用pwm進行調速，一定要記得用跳帽使調速度端為高電平。這樣，輸入不同占空比的pwm波就可以實現調速了。
2.連線方式
連線時一定要注意的一點就是一定要保證l298n與微控制器共地，否則會出現控制端有輸入但輸出端無輸出導致車不移動的現象。
這裡使用的攝像頭是ov7725。ov7670也可以使用，但由於其幀率過低，在車速很快時將無法實時反映道路情況。當然，如果車速很慢ov7670也可以使用。
攝像頭模組儲存影象資料的過程為：等待 ov7725 幀同步訊號——fifo 寫指標復位
——fifo 寫使能——等待第二個 ov7725 幀同步訊號——fifo 寫禁止。通過以上 5 個步驟，我們就可以完成 1 幀影象資料在 al422b 的儲存。注意：fifo 寫禁止操作不是必須的，只有當你想將一幀資料儲存在 fifo，並在外部 mcu 讀取完這幀資料之前，不再採集新的資料的時候，才需要進行 fifo 寫禁止。
接下來，我們來看看如何讀取影象資料。
在儲存完一幀影象以後，我們就可以開始讀取影象資料了。讀取過程為：fifo 讀指標
復位——給 fifo 讀時鐘（fifo_rclk）——讀取第乙個畫素高位元組——給 fifo 讀時鐘——讀取第乙個畫素低位元組——給 fifo 讀時鐘——讀取第二個畫素高位元組_迴圈讀取剩餘畫素——結束。
可以看出，攝像頭模組資料的讀取也是十分簡單，比如 qvga 模式，rgb565 格式，我們總共迴圈讀取 320*240*2 次，就可以讀取 1 幀影象資料，把這些資料寫入 lcd 模組，我們就可以看到攝像頭捕捉到的畫面了。
4.程式思路
首先，利用ov7725將「路況」反映到lcd屏上，為了辨別黑白兩色，將rgb565格式轉換為rbg888格式，再利用灰度化公式，計算灰度值。與閾值比較，將影象二值化，這樣就可以辨別黑白了。
根據攝像頭安裝的位置，將所需要觀察的「路況」分成左中右三段，計算三段的二值化之後的總值進行比較，就可以判斷出車到底是應該左轉還是右轉還是直行了。
其次是pwm輸出問題。選擇四路pwm輸出，設定好不同的占空比輸出，在判斷出左右轉之後根據不同的占空比輸出，控制電機，就可以讓車按照黑線行走啦！
5.部分程式
pwm設計
電機設計
主程式設計
（源程式為ov7725攝像頭程式）
基於STM32f103野火的OV7725攝像頭驅動
這周組長接了個畢設的活交給我們做，模組大體上是用了ov7725 超聲波 蜂鳴器報警 按鍵 lcd led。一 簡介 流程圖如下 在這個專案中我主要負責攝像頭模組，攝像頭的配置和顯示。先對攝像頭進行一下介紹 1 這次專案用的是ov7725,該攝像頭主要由鏡頭 影象感測器 板載電路 fifo 快取及下方...
STM32驅動OV7725攝像頭顏色識別
實驗目的 使用stm32驅動ov7725攝像頭進行影象實時採集，在tft螢幕上實時顯示並識別影象中的特定顏色，在顏色的周圍畫上框。實驗現象 實現原理 將攝像頭的資料讀出寫入tft屏，讀取tft螢幕上的畫素點的顏色進行識別。由於rgb格式的顏色資料的效果不好，所以將其轉換為hsl格式資料。首先遍歷尋找...
對於攝像頭程式的時序優化（ov7725）
想法產生 我想寫一寫自己對調攝像頭時的的一點小心得，剛開始調攝像頭時候，就對pit定時和攝像頭的場中斷了解的不太清楚，似乎發現有問題但不知道是什麼。比如把處理影象的程式是放在主函式裡好呢，還是放在 pit中好呢，場中斷和 pit讓誰的優先順序更高一點好呢，場中斷時間和我自己程式執行的時間都是多少呢？...