內外參定義
相機中有四個座標系，分別是、、、
從到
從到
從到
標定方法概述
標定板介紹
例：
標定方法
計算外參
設三維世界座標點為m=[x, y, z, 1]t，二維相機平面畫素座標為m=[u, v, 1]t，所以標定用的棋盤格平面到影象平面的單應性關係為sm=a[r, t]m，其中
不妨設棋盤格位於z=0，定義旋轉矩陣r的第i列為ri，則有：
令h=[h1, h2, h3]=λ[r1, r2, t]，於是空間到影象的對映可改為：sm=hm，其中h是描述homographic矩陣，h是乙個齊次矩陣，所以有8個未知數，至少需要8個方程，每對對應點能提供兩個方程，所以至少需要四個對應點，就可以算出世界平面到影象平面的單應性矩陣h。
外部引數可通過homography求解，由h=[h1, h2, h3]=λ[r1, r2, t]可推出
計算內參
由r1和r2正交，且r1和r2的模相等，可以的得到如下約束：
則b中未知量可表示為6d 向量b，b=[b11 b12 b22 b13 b23 b33]t
設h中的第i列為hi，則hi=[hi1 hi2 hi3]t，根據b的定義，可以推導出如下公式
即
內部引數可通過如下公式計算（cholesky分解）：
上述的推導結果是基於理想情況下的解，但由於可能存在高斯雜訊，可以使用最大似然估計進行優化。
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相機畸變與標定
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