魚眼相機標定模型

camera calibration是計算camera的extrinsic（外參）和 intrinsic（內參）的過程。一旦你標定完成了乙個camera，你即可從2維影象中去恢復3維影象。你同樣可以在在乙個魚眼相機中獲得未失真的影象。

為了將3維世界座標系的點關聯到2維影象座標系中，必須獲取相機的外部和固有引數。使用外參將world coordinate的點轉換為camera coordinate的點。使用內參將camera coordinat的點對映到image coordinate中。

外參包含了旋轉向量r和平移向量t。原始的camera coordinate的原點位於其光學中心以及它的x-axis和y-axis定義在其image plane。

從world coordinate 到 camera coordinate 的變換關係：

對於魚眼相機模型，內參包含了多項式對映係數的投影函式。相關的alignment係數，包括了感測器對齊以及從sensor plane到image plane的transformation。

內參還考慮了stretching和distortion。stretching矩陣補償了sensors-to-lens的misalignment，distortion vector 是調整了image plane的（0,

0）（0,0）

（0,0

）座標。

以下等式將實際失真座標 (u′

′,v′

′)\left(u^, \quad v^\right)

(u′′,v

′′)與理想失真座標（u,

v）（u,v）

（u,v

）相關聯。