安裝依賴項
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-
3-dev
sudo apt-get install libusb-
1.0-
0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
sudo cp config/
99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
.
/scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
sudo dmesg | tail -n 50
mkdir build
cd build
cmake ../
-dbuild_examples=
true
make
sudo make install
./rs-capturecd ~/catkin_ws/src
git clone
cd..
catkin_make
echo
"source ~/catkin_ws/devel/setup.bash"
>> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
則在終端中輸入以下指令，安裝rgbd_launch的功能包依賴
sudo
apt-get
install ros-melodic-rgbd-launch
cd ~/catkin_ws/src
git clone
cd..
catkin_make
2.修改vins-mono包裡的realsense_color_config.yaml檔案
第二處我自己的相機內參為：
安裝ros後，ros自帶了opencv，故opencv不需要再單獨安裝，否則對vins可能catkin_make報錯，即使不報錯，執行vins時也會報錯，因為這樣很容易出現opencv版本混亂！執行vins-mono報錯十有**是roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch後d435i並沒有發布imu資料，這時可用rostopic list命令來確認是否有imu資料發布。
若遇到執行roslaunch vins_estimator realsense_color.launch報opencv的錯誤，則十有**是roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch提供的影象height,wight和vins-mono需要的height,wight不一致，一定要注意到這一點。
執行成功後相機沒有動，軌跡卻持續漂移，多半是因為執行時間太長d435i溫度過高導致了imu發生溫漂！
參考博文：從零開始使用realsense d435i執行vins-mono
參考博文：cv2.error: /build/opencv-l2vumj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/highgui/src/window.cpp:304: error: (-215)
參考博文：could not find the required component 『ddynamic_reconfigure『.問題解決
重點參考博文：slam疑難篇之特別篇：ubuntu18.04從零開始配置並跑通vins-mono全流程
參考博文：w: gpg 錯誤： trusty release: 由於沒有公鑰，無法驗證下列簽名： no_pubkey 40976eaf437d0
參考博文：ubuntu18.04安裝intelrealsense d435的sdk及相機標定記錄
參考博文：realsense d435i資料錄製 vins離線執行
參考博文：android+realsense d435i資料錄製 vins離線執行
重點參考博文：ubuntu下opencv版本切換
參考博文：ubuntu18.04 編譯安裝ceres庫及學習簡單編寫程式測試
高翔視覺slam ch4
注釋 其他第四節分為倆個部分 usesophus sophus庫中so 3 se 3 基礎使用 以及指數 對數對映，以及元素更新。example 求軌跡誤差 安裝過程 sophus github sophus 基於eigen沒有依賴安裝 building cd pangolin mkdir buil...
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