服務通訊較之於話題通訊更簡單些，理論模型如下圖所示，該模型中涉及到三個角色:
ros master 負責保管 server 和 client 註冊的資訊，並匹配話題相同的 server 與 client ，幫助 server 與 client 建立連線，連線建立後，client 傳送請求資訊，server 返回響應資訊。
整個流程由以下步驟實現:
server 啟動後，會通過rpc在 ros master 中註冊自身資訊，其中包含提供的服務的名稱。ros master 會將節點的註冊資訊加入到登錄檔中。
client 啟動後，也會通過rpc在 ros master 中註冊自身資訊，包含需要請求的服務的名稱。ros master 會將節點的註冊資訊加入到登錄檔中。
ros master 會根據登錄檔中的資訊匹配server和 client，並通過 rpc 向 client 傳送 server 的tcp位址資訊。
client 根據步驟2 響應的資訊，使用 tcp 與 server 建立網路連線，並傳送請求資料。
server 接收、解析請求的資料，並產生響應結果返回給 client。
注意:注意:1.客戶端請求被處理時，需要保證伺服器已經啟動；
1.客戶端請求被處理時，需要保證伺服器已經啟動；2.服務端和客戶端都可以存在多個。
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