伺服電機可以使控制速度和位置精度非常精確，並能將電壓訊號轉換為轉矩和轉速來驅動控制物件。
伺服電機轉子速度由輸入訊號控制，可以快速反應。它用作自動控制系統中的執行器，具有機電時間常數小，線性度高，啟動電壓小的特點，可以接收接收到的電訊號。轉換為電機軸上的角位移或角速度輸出。我今天與您分享的是伺服電機的除錯方法。
1、初始化引數
接線前，初始化引數。
在控制卡上：選擇控制方法;清除pid引數;當控制卡開啟時預設關閉能量訊號;儲存此狀態以確保在重新充電時控制卡處於此狀態。
對伺服電機：設定控制模式;設定外部控制;設定編碼器訊號輸出的傳動比;設定控制訊號與電機速度之間的比例關係。
一般認為伺服工作的最大設計速度應與控制電壓9v相對應。
2、接線
關閉控制卡電源，並連線控制卡和伺服控制器之間的訊號線。
必須連線以下線路：控制卡的模擬輸出線、啟用訊號線和伺服輸出的編碼器訊號線。
伺服電機和控制卡(和pc)在重新檢查佈線後沒有錯誤。
此時，電機不應該移動，並且可以很容易地隨外力旋轉，如果不是，請檢查使能訊號的設定和接線。
用外力轉動電機，檢查控制卡是否能正確檢測電機位置的變化，否則檢查編碼器訊號的接線和設定。
3、試方向
對於閉環控制系統，如果反饋訊號的方向不正確，後果必然是災難性的。
通過控制卡開啟伺服啟用訊號。這是伺服應該以較低的速度旋轉，這就是傳說中的「零漂移」。
一般的控制卡將有指令或引數來抑制零漂移。使用此指令或引數，可以檢視此指令(引數)是否可以控制電機的速度和方向。
如果無法控制，請檢查模擬佈線和控制模式引數設定。
給出了正數，電機處於前向旋轉，編碼器計數增加，給定負數，電機反向旋轉，編碼器計數減少。
如果電機有負載且行程有限，請勿使用此方法。
測試時不要給太多電壓。建議電壓低於1v。
如果方向不一致，可以修改控制卡或電機的引數，使其一致。
4、抑制零漂
在閉環控制過程中，零點漂移的存在會對控制效果產生一定的影響，最好加以抑制。
通過仔細調整控制卡或伺服系統的引數來抑制零漂，電機轉速接近於零。
由於零漂移本身也具有一定的隨機性，因此不需要要求電動機速度絕對為零。
5、建立閉環控制
控制卡再次釋放伺服啟用訊號，控制卡上輸入小比例增益。
至於多少是小的，只能感覺。如果您真的很擔心，請輸入控制卡允許的最小值。開啟控制卡和伺服系統的使能訊號。
此時，馬達應該已經能夠按照運動指令粗略地動作了。
6、調整閉環引數
控制引數的微調，以確保電機根據控制卡的指令移動，這就是要做的工作，這部分工作，更有經驗，這裡只能撇去。
松下伺服電機控制器引數設定
松下的伺服電機控制器使用之前需要對齊進行引數設定，具體設定步驟如下所示 下表是必須設定的引數 引數 值 定義 調整方法 pr0.01 0控制模式設定，0為位置式 預設0，不用修改 pr0.02 0是否自動調節 1 自動調節 0 不自動 這裡設定0即可 pr0.03 10 16 設定機台剛性 從低到高...
jvm常用引數設定
1 初始堆大小 預設值 物理記憶體的1 64 1gb 預設 minheapfreeratio引數可以調整 空餘堆記憶體小於40 時，jvm就會增大堆直到 xmx的最大限制。設定命令 xms 2 最大堆大小 預設值 物理記憶體的1 4 1gb 預設 maxheapfreeratio引數可以調整 空餘堆...
vim常用引數設定
set guifont monaco h10 適合ruby開發的字型 字型大小 set tabstop 4 設定tab鍵的寬度 set shiftwidth 4 換行時行間交錯使用4個空格 set autoindent 自動對齊 set backspace 2 設定退格鍵可用 set cindent...