ati力感測器can通訊oem板的資料來自於如下官方文件
ati六維力感測器使用can通訊，操作六維力感測器的報文為
識別符號+資料
其中識別符號前7位（即兩個16進製制數字）為基本識別符號，這個基本識別符號可更改（同時裝多個力感測器的時候，就需要改基本識別符號防止誤操作），後4位（即乙個16進製制數字）為操作碼，不同的操作碼即對力感測器做不同的操作
以讀取fx軸資料為例，該命令的操作命令為：
201 + 0
201為識別符號，20為基本識別符號， 1為操作碼， 資料 0 為讀取fx軸所需的資料碼。
ati力感測器的所有操作命令報文總結如下：
返回兩幀資料
200 00 00 ff 07 00 3c ff a4
狀態碼 sg1 sg3 sg5
201 01 fb 01 e3 00 db
sg0 sg2 sg4
data:
0 即fx
1 即fy
2 即fz
3 即tx
4 即ty
5 即tz
返回三幀資料：
202 41 97 c2 de c2 99 17 88
csg0 csg1
203 42 91 c2 02 c5 07 a8 f6
csg2 csg3
204 c2 51 73 da 44 ef e5 52
csg4 csg5
返回一幀f/t序列號 205
返回 206
baud rate = 2mbps/(k+1) i.e. k = 3, baud rate=500kbps
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