C語言實現PID控制基本（四） 梯形演算法

時間久了 ，具體對比（三）的不同點，有點忘了，今天先蹭個徽章

#include

#include
struct _pid
pid;
void
pid_init()
float
pid_realize
(float speed)
else
//偏差絕對值不大於200    差距不大時}}
//  因為實際速度大於設定最大值  設定最大值應該不比設定速度小 所以偏差err一定不大於0  存在等於0  當存在等於0時  不累加
else
if(pid.actualspeed//實際速度小於設定最小值   未達到波動範圍最小值 需要加速
else
//              偏差絕對值不大於200  err 小於0  偏差不大}}
else
//實際速度不大於設定值最大值也不小於設定最小值    在某一近似範圍
else
//    偏差絕對值不大於200    實際速度跟設定速度偏差不大         
}    pid.voltage=pid.kp*pid.err+index*pid.ki*pid.integral/
2+pid.kd*
(pid.err-pid.err_last)
;//梯形積分
//電壓值（預計是給電機電壓轉換值）=  比例係數 * 偏差   +   係數0（1）*積分係數*積分值/2   +   微分*（偏差-上一次偏差）
pid.err_last=pid.err;
pid.actualspeed=pid.voltage*
1.0;
//預計是電壓換算速度公式  1.0為某因式
return pid.actualspeed;
}void
baocun
(float speed)
//儲存資料
intmain()
system
("pause");
return0;
}

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