今天給大家介紹下工業視覺常用的幾種標定方式。
visionpro工業視覺的標定方法介紹
標定這個詞的意思就是為了將相機拍出來的影象座標系的畫素單位與咱們正常人類用的單位匹配起來，找到它們之間的關係，好將畫素轉換為我們能讀懂的資料。
有些時候我們需要的檢測資料並不需要特別準確，並且手邊沒有其它標定工具，可以使用這種方法大概算一算每個畫素對應多大距離。
找乙個知道距離的物體，測出它的畫素距離，畫素比例=被測物體距離÷畫素大小
這種方式需要被測物體固定在可以改變位置的移動平台上，比如cnc機台。
採用5點標定法，在物體所在影象中心拍照取乙個點，命名為(0,0)，記錄其畫素座標。再相對於這個原點(0,0)在四個象限內各取乙個點(2,2)，(-2,2)(-2，-2)(2，-2)分別取得其對應畫素座標值，將這5組資料填入到 cogcalibnpointtonpointtool點對點標定工具中，執行工具，可以在結果中看到乙個rms誤差值，這個值越小，標定越精確，一般1以下就能達到μ級別的精度。
這種方式一般出現在機械手取放物料時用到，相機一般裝在機械手上。
仍然採用5點標定法，方法同上，不過是機械手移動，物體不動，機械手移動的點位也要與上面一樣取5點。在點對點標定工具 cogcalibnpointtonpointtool中填入值計算得到標定誤差。
實測富士康6軸機械手臂標定誤差值在1.5到3.5再也降低不了，實際距離誤差在0.03左右。
除了上述標定方法，還有一種最簡單的，就是使用高精度標定板，這種方式校準的rms誤差一般都在0.1以下，和cnc的標定精度差不多。不過標定板一般都很貴，用不起。
只需要將標定板放在被測位置，傳入影象到cogcalibcheckerboardtool標定工具，工具即可自動計算標定資料。
經驗分享：雖然高精度標定板買不起，但是用a4紙列印的標定板rms誤差可以達到0.6，相當於μ級別的誤差精度，基本夠用了。下圖是我用機械手臂標定後的rms截圖，誤差比較大。
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邁德威視工業相機標定
注意事項 1.我用的是opencv3.4.3自帶官方示例 2.最好先自己拍攝標定的棋盤 要求棋盤平整，光線越足越好 3.最好在windows下先標定，我在linux下標定時，出現了下列問題 直接呼叫攝像頭時，根據索引 無法找到相機，用1找不到相機，但是我windows下和linux都寫過 查詢了相機...
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