各欄位解釋：
sof
幀開始標誌位元是乙個顯性位元(0)，由乙個或多個準備傳送幀的節點傳輸。sof標誌著幀的開始(或仲裁傳送幀的權利)，並用於「硬同步」匯流排上的裝置。只有在開始傳送前匯流排上至少有11個處於隱性狀態的連續位元時，傳送方才能開始傳送幀。
仲裁字段
仲裁字段包含12位元，前11位元被稱為仲裁id。該字段的主要功能是實現can的**接入控制機制，仲裁欄位的第12位元標記為遠端傳輸請求(rtr)，現在基本不用。can-fd作為最新的can幀格式已經沒有rtr欄位。
控制字段
標準11位元幀的控制字段包含乙個顯性的ide標記，在擴充套件幀(29位元id欄位)中該標記為隱性狀態，還有乙個保留位元和乙個4位元的資料字段。資料字段決定了幀中資料或淨荷部分的資料長度。iso11898-1規定，資料字段可以是任何4位元值，但大於或等於8表示資料淨荷長度是8。在can-fd規範中，資料字段大於8表示淨荷大於8，但淨荷最大為64位元組(大於8時有對應關係)。
crc
iso11898標準幀的crc字段長度是16位元，由15位元的crc值和乙個隱性crc定界符位元組成。當crc校驗失敗時，ack產生作用
ack
確認欄位是匯流排上的所有接收方用來向傳送方傳送訊號確認crc值匹配且正確接收到了整個幀。如果任何節點正確的收到了幀且不存在任何錯誤，傳送方會將該位元設定成顯性位元，代表它已正確傳送了報文。如果接收方檢測到問題，將用乙個錯誤幀覆蓋ack位元，用以通知給所有問題相關方。
幀結束識別符號
連續7個隱性位元表示幀結束
can用一種巧妙的方法允許裝置能夠同時開始傳輸資料而不產生衝突，規定具有最高優先順序的報文的裝置能夠持續傳輸，而較低優先順序的報文組隊不過退避。
該方法依賴於仲裁字段以及匯流排上的所有裝置的資料傳輸都由匯流排控制這一事實。任何時候匯流排被檢測到空閒時，裝置找傳送幀資料前會傳送乙個顯性位元的幀起始識別符號(sof)。該顯性位元供匯流排上所有裝置來同步時鐘。因此，如果多台裝置檢測到匯流排空閒並試圖傳送sof時，他們能檢測到其它裝置的位元，並根據從匯流排收到的第乙個sof進行同步。
一旦「硬同步」完成， 任何希望在該幀時間內傳送幀的裝置將開始以每次傳送1位元的方法傳送11位元的仲裁id。匯流排配置成「邏輯與」操作，即使只有一台裝置傳送了乙個顯性位元(0)，匯流排也會變成0值。在此種情況下，傳送顯性位元的裝置繼續仲裁，而傳送隱性位元的裝置將「退出」並準備隨後傳送幀。所以id較小者，仲裁時會優先勝出，每次競爭時高優先順序的報文能夠優先傳送。
can仲裁機制被稱為非破壞性的機制，因為總會有乙個報文會勝出將幀傳送出去。但是，這一點也要求裝置能夠同步並幾乎同時將仲裁id的位元傳送出去才能發生。所以匯流排要求長度較短且傳輸速度較慢。(500k/s的匯流排佈線最大長度40m,支節點0.3m,最多30個節點)
lin的物理層使用基於汽車電源工作的單線，通常12v。允許在7v至18v的範圍內波動。lin採用主從架構的匯流排拓撲。所有lin節點共享同一物理媒介，其中乙個節點指定為主機，而其他最多16個節點作為從節點。最大網路長度40m。
break
lin 資料幀開始傳送前，主機會傳送13個顯性位元，用於通知其它節點即將有資料傳送
sync
sync符號由主節點傳送，位元序0,1,0,1,0,1,0,1(0x55)組成。使從節點與主機同步並準備好開始接收id
id
id位元組由6位元的id值以及末端用於錯誤檢測的2個校驗位元組成。所以唯一id的數量限制在了64個
淨荷
爆頭始終由主節點傳送，而淨荷部分由資料的預期源節點根據幀di傳送。
校驗和
簡單的8位元校驗和用於檢測錯誤
lin依賴與由主節點控制的定時觸發的報文系統。只有主機才能發起幀在匯流排上的傳輸，因此不會產生衝突。
can幀格式 dlc CAN報文格式
can協議的報文傳輸過程中有 資料幀 遠端幀 錯誤幀 過載幀和幀間隔。1.資料幀 用於傳送節點向接收節點傳送資料的幀。2.遠端幀 用於接收節點向具有相同id的傳送節點傳送資料的幀。3.錯誤幀 用於當檢測出錯誤時向其他節點通知錯誤的幀。4.過載幀 用於接收節點通知其尚未做好準備的幀。5.幀間隔 用於將...
can幀格式 dlc Can報文及結構
can資訊包格式說明 can資訊包分為兩部分 資訊部分和資料部分。頭兩個位元組為資訊部分，其前十一位為識別符號，識別符號中的前八位用作接收判斷，應包含本資訊包的目的站位址。然後是一位rtr位 應設為0 最後是四位的dlc 資料長度位，即所發資料的實際長度，單位 位元組 其餘八個位元組是資料部分，存有...
汽車CAN匯流排資料幀分類及格式詳解
can協議的報文傳輸過程中有 資料幀 遠端幀 錯誤幀 過載幀和幀間隔。1.資料幀 用於傳送節點向接收節點傳送資料的幀。2.遠端幀 用於接收節點向具有相同id的傳送節點傳送資料的幀。3.錯誤幀 用於當檢測出錯誤時向其他節點通知錯誤的幀。4.過載幀 用於接收節點通知其尚未做好準備的幀。5.幀間隔 用於將...