機械人 瓷磚牆面清洗 牆壁清潔機械人

第一章

緒論1.1

課題的背景、目的及意義

[1]壁面清洗爬壁機械人屬於移動式服務機械人的一種，可在垂直壁面或頂部移動，完成

其外表面的清洗作業。在工業機械人問世

多年後的今天，它已被世人看作是一種生產

工具，在製造、裝配及最近在服務行業，機械人的應用取得了明顯的進步，由於感測器、

控制、驅動及材料技術領域的進步，通過智慧型機械人系統，首次在製造業領域以外開闢了

機械人應用的新領域，讓自主機械人作為「人的助手」

，使人們的生活質量得以提高。目

前在許多領域已經進行了很大的努力來開發服務機械人系統，並力爭在較大範圍內使用它

們。這些機械人系統儘管有不同的應用領域，但它們所從事的工作則僅限於以下幾種：

1.維護保養

2.修理

3.運輸

4.清洗

5.保安及救援

6.資料採集

7.其它

在服務行業使用的機械人，要求所提供的服務技術含量較高，實現的可能性較大，還

要求它的市場潛力大，對使用者有使用價值，對經營者有經濟效益。與普通工業機械人領域

不同，服務機械人是一種只適合於具體的方式、環境及任務過程的機械人系統。物體及平

面清洗用的機械人是急待開發的服務機械人之一。現代城市高樓林立，以

層樓居多，高達近百公尺，壁面多數採用瓷磚結構和玻璃幕牆結構，有的還敷設塑鋁板等，常年裸

露在外，需要進行許多壁面維護工作。目前這類工作仍由清洗工人搭乘吊纜進行高空作業

來完成，既危險、工作效率又低，對人身安全、玻璃壁面都有很大的威脅性，如圖

所示。越來越多的高層建築在設計初期便將清洗問題考慮在內，尤其是很多瓷磚、玻璃壁

面表面平整、不大的障礙，非常適合於採用壁面清洗機械人進行清洗。

爬壁清洗機械人的使用將大大降低高層建築的清洗成本，改善工人的勞動環境，提高

勞動生產率，具有一定的社會、經濟意義和廣闊的應用前景。該項目的研製成功，將會實

機械人 瓷磚牆面清洗 牆壁清潔機械人

牆壁清潔機械人 第一章緒論 課題的背景 目的及意義 1 壁面清洗爬壁機械人屬於移動式服務機械人的一種 可在垂直壁面或頂部移動 完成其外表面的清洗作業。在工業機械人問世 多年後的今天 它已被世人瞧作就是一種生產 工具在製造 裝配及最近在服務行業 機械人的應用取得了明顯的進步 由於感測器 控 制 驅動及...

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