ros是機械人作業系統，英文 robot operation system 的簡稱。
ros自帶工具，為某些功能包安裝系統依賴，同時也是某些ros核心功能包所必須用到的工具。有時候安裝不成功，好像也沒啥影響
應用層：有乙個管理者 master，其它功能包內模組以節點為單位執行，以ros標準的輸入輸出為介面（應該指各種訊息資料格式吧？）
節點：就是一些處理計算任務的程序，類似於可執行檔案
話題：可能有多個節點發布或訂閱同乙個話題，注意多個節點發布同乙個話題也是可以的，這種情況會不會亂呢？
服務：彌補話題無法雙向同步傳輸的問題，其基於客戶端/伺服器模型，包含兩部分通訊資料型別，乙個用於請求，乙個用於應答。服務只允許有乙個節點提供指定命名的服務。
話題與服務區別：話題適用於資料傳輸，服務適用於邏輯處理（資料量較小，但有邏輯處理的資料交換）
工作空間下會有很多功能包，每個功能包的組成結構如下，並不是每個資料夾都有
詳細說下package.xml吧，後面新增自定義訊息和服務等開發時要修改下這裡，除了該功能包名稱、版本號等，還有
：**編譯所依賴的其它功能包
：可執行程式執行時所依賴的其它功能包
只列出幾個平常用的不是太多的
catkin_create_pkg
rospack # 獲取功能包資訊
rosdep # 自動安裝功能包依賴的其它包
roscd # 功能包目錄跳轉
roscp # 拷貝功能包中檔案
rosed # 編輯功能包中的檔案
rostopic # 話題相關命令
rosnode # 節點相關命令
程式中執行其他可執行檔案
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