地圖座標系，顧名思義，一般設該座標係為固定座標系，一般與機械人所在的世界座標是重合的。
機械人本體座標系，與機械人中心重合，當然有些機械人是base_footprint。
里程計座標系，這裡主要區分odom topic，這是兩個概念，乙個是座標系，乙個是根據編碼里程計計算得到的里程計資訊。但是兩者也有關係，odom topic轉化得到的位姿矩陣是odom->base_link的tf關係。這時可能會有疑問：
①位姿矩陣得到的不應該是map->base_link的tf關係嗎？
②map座標系與odom座標系又有什麼關係？
其實機械人剛開始運動時，odom座標系與map座標系是重合的，即odom->base_link與map->base_link的tf是一致的。
但是隨著時間的推移，出現了偏差，出現的偏差也就是里程計的累計誤差，如果里程計精確度很高，沒有計算誤差，那麼map座標系與odom座標系會一直是重合的。
然而實際情況中，里程計是有偏差的，所以我們計算里程計得到的位姿矩陣是odom->base_link，與map->base_link還是有偏差的。
③那麼map->odom的tf是怎麼得到的呢？
除去里程計還有一些合作校正的感測器例如imu，這些感測器可以估計出機械人在地圖中的位置也就是map->base_link的tf，我們估計機械人在地圖中的位置和解算里程計得到的位置的偏差也就是map->odom的tf。
雷射雷達座標系，與雷射雷達的安裝點有關，它與base_link的tf是固定的。
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