最後一點點。
3d視覺，是從2d場景中推測出3d資訊，主要困難有幾何和radiometric上的。幾何問題是單獨的不能提供3d結構的完整資訊，另乙個問題是建立強度影象的物理過程過於複雜。不是所有的輸入引數都是已知的。立體視覺通常需要使用兩個攝像機。stereopsis是視覺感知的乙個過程，它能讓人產生立體縱深感。
也成為共線或射影變換；是乙個射影空間到另乙個射影空間（在embedding空間中是線性的）的對映。這個空間可以有任意維數d
dd；這個變換將任何的三重共線點對映為乙個三重共線點。
u ′=
huh:
(d+1
)×(d
+1)m
atri
xu'=hu\\ h:(d+1)×(d+1)\rm\\
u′=huh
:(d+
1)×(
d+1)
matr
ix[ x′
y′1]
=[h11
h12h13
h21h22
h23h31
h32h33
][xy
1]\begin x' \\ y' \\ 1 \end = \begin h_& h_& h_ \\ h_&h_&h_ \\ h_&h_&h_ \end \begin x \\ y \\ 1 \end
⎣⎡x′y
′1⎦
⎤=⎣
⎡h1
1h2
1h3
1h
12h
22h
32
h13
h23
h33
⎦⎤
⎣⎡x
y1⎦
⎤給定乙個影象點的座標和乙個攝像機的校準，使我們能夠在空間中唯一地確定一條射線。如果兩個校準過的攝像機觀測同乙個場景點x，則其三維座標可以計算為兩束光線的交點。
步驟：攝像機校準；建立來自左右影象的點之間的點對應；在場景中重建點的3d座標。
example：
從兩個影象點(x1
,y1)
,(x2
,y2)
(x_1,y_1),(x_2,y_2)
(x1,y
1),
(x2
,y2
)尋找w的座標(x,
y,z)
(x,y,z)
(x,y,z
)。假設兩個攝像機完全一樣，僅原點位置不同。
結論（z
zz的過程不再推導）
x 1f
=x1f
−zx2
f=x1
+bf−
zz=f
−fbx
2−x1
\frac=\frac\\ \frac=\frac\\ z=f-\frac
fx1=
f−zx
1f
x2
=f−z
x1+
bz=
f−x2
−x1
fb
3d中的平行線，投影到2d影象上，就不是平行線了：
計算成像資料整理2
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