learm是深圳幻爾科技hiwonder旗下的一塊產品，它是基於scratch的6自由度可程式設計機械臂，採用圖形化程式設計，配備十餘種電子模組，相容arduino程式設計，支援二次開發。它擁有具有反饋功能的智慧型序列匯流排舵機，可以實現夾取、分揀等功能，支援3種程式設計方式和5種控制方式。這裡我採用的是基於stm32微控制器的程式設計方式。
機械臂本體：機身由6個數字舵機組成，具有6自由度，最後乙個自由度為夾爪的夾取，主控板為開源三合一開發板，末端執行器為合金機械爪。
三合一開發板：主要包括舵機介面，匯流排介面，電源介面，控制板開關，usb介面，離線按鍵(100號動作組)等。
晶元：stm32微控制器晶元。
藍芽4.0模組：用來接收手柄控制或手機控制的藍芽訊號。
ps2手柄和手柄接收器。
昨晚到的機械臂，因為我購買的是成品，所以很多零件不用自己組裝，直接將電源介面與電源介面卡連線接電即可。
疑惑：昨晚試了一下手柄控制，發現手柄控制沒有反應，手機控制嘗試過可以進行控制。
解決方法：重新燒錄初始程式到開發板中，此時手柄可以實現控制，問題解決。
3.1 上位機&動作組編輯3.2 串聯動作檔案
多個動作組作為乙個動作組執行。
3.3 離線執行
100號檔案，100號動作組，按下離線按鍵即可。
一系列操作不再贅述，簡而言之就是程式的編譯與燒錄。
燒錄步驟：接上usb線，脫帽，開啟機械臂電源開關，選擇需要燒錄的檔案.hex字尾，開始燒錄，提示一切正常後，斷開ubs接線，插回跳帽，按下rst按鍵，切換為執行模式。
根據以上的知識點，我們可以給自己設計個題目來綜合運用目前所學的知識。
step1：將整個路徑分解為多個路徑點，再將每個路徑點作為乙個動作
step2：連線手柄藍芽，一切正常顯示後，通過手柄對應按鍵來執行動作組0號。如發生手柄不能控制機械臂情況，則需重新燒錄程式實現初始化。
learm+樹莓派實現二次開發。
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