STM32高階定時器PWM輸出響應延遲解決辦法

最近做了下門禁系統用到了舵機，但是用tim1生成pwm驅動舵機時，發現給出命令後（程式改變完占空比），要等一會兒舵機才能響應轉動。於是四處查詢，終於找到一些有用資訊，在這裡做下記錄，防止自己忘掉了又找不到，也希望幫到遇到同樣問題的人。

問題符合且心急的小夥伴直接到最後~~~

先來了解兩點

tim_timebasestructure.tim_repetitioncounter = 0; //重複計數

這是個高階定時器才有的乙個配置引數，普通定時器並沒有。它影響著高階定時器溢位次數和產生更新事件次數的關係。

------------- 更新事件次數 = 溢位次數 x（tim_repetitioncounter +1）

於是它也就同時影響著：

進入更新中斷的次數（這個好理解，開啟了中斷就是更新一次進一次）

pwm占空比改變的延遲時間（下條說明）

注意！！！不配置這個引數並且沒有在開頭復位外設（tim_deinit（tim1））的情況下，這個引數是隨機的！隨機的！隨機的！！！我就是，結果找問題找了兩天。

就是下面這行**：

tim_oc2preloadconfig(tim1, tim_ocpreload_disable);

這個函式使能

只能在每次更新事件時改變占空比，就算程式執行了tim_setcompare2(tim1,val)，也要等更新事件產生才起作用。（也就是只寫進了預裝載暫存器，待到更新事件之後才會自動裝進比較暫存器）

這個函式失能

每次只要執行了 tim_setcompare2(tim1,val) 就會立刻改變占空比。

結合上面兩點，舉個例子：

tim1設定7200分頻，週期200。即產生50hz的pwm波。

tim_repetitioncounter 設定為 199，使能oc預裝載。（這個是8位暫存器，最大255）

此時定時器每20ms溢位一次，每20*（199+1）= 4000ms產生一次更新事件，同樣的每4000ms從預裝載暫存器裡搬運數值到比較暫存器，來改變輸出的占空比。

如果程式在剛產生更新事件之後執行了tim_setcompare2(tim1,val)來試圖改變占空比，那麼就要等上4000ms實際輸出pwm的占空比才會發生相應的改變。延遲相當大。

儘管是為了突出問題，tim_repetitioncounter 特意取值大了點，但事實上延遲是的的確確存在的，而且很明顯。

(我也是做舵機的控制才發現延遲這麼明顯，如果是用於直流電機的控制大概就理解成系統自身的延遲了。)

經過以上了解可知，解決辦法：

簡單粗暴關掉tim_oc2preloadconfig(tim1, tim_ocpreload_disable); 的使能，占空比就會在程式執行後立刻改變。缺點是，可能會有乙個波形不完整（被強行打斷了），只要不是特殊應用場合，這個應該問題不大。

將tim_repetitioncounter 設定為0，這樣就算有延遲也最多乙個pwm週期而已，可以接受。（不配置且開頭沒復位外設的話為隨機數）

注：上述預裝載暫存器僅僅指比較暫存器對應的，不是其他地方的預裝載暫存器！！

以上內容為查資料及自己的理解所得，如有錯誤還請指正。