感測器種類
加速度角度計算
線加速度計
直立靜止時：
x和y軸輸出為0，z軸為g
存在一定角度時：
g會在x和y軸存在分量
accel_x表示重力加速度在x軸的分量
缺點：
小車運動時候存在運動加速度a的誤差
因為陀螺儀輸出的是角速度，所以不受小車速度的影響，
而且可對角速度積分的到角度
例如：在乙個5ms的定時器中斷服務函式中執行以下語句
angle_x=angle_x-gyro_x*0.005(對角速度積分5ms得到的角度=角速度*t）
gyro_x為陀螺儀輸出，單位為°/s
缺點：由於陀螺儀使用積分測出來的角度，如果角速度訊號存在微小偏差，隨著時間推移誤差會越來越大。
解決方案：與加速度計融合測角度
經試驗測定
融合演算法得到的角度十分穩定
公式如下：
angle為角度值，
angle_m 加速度測量到的角度
angle+gyro_m*dt 積分得到的角度
dt 取樣週期
k1 濾波器係數這裡為0.02
傾角感測器的應用
傾角感測器的應用領域 傾角感測器又稱作傾斜儀 測斜儀 水平儀 傾角計，經常用於系統的水平角度變化測量，水平儀從過去簡單的水泡水平儀到現在的電子水平儀是自動化和電子測量技術發展的結果。作為一種檢測工具,它已在風塔傾斜監測 橋梁與大壩監測 鐵路軌距尺測平 勘探測繪裝置 橋梁與大壩監測 工業自動化姿態控制...
傾角感測器的相關知識
角度計量是幾何量計量的重要組成部分。角度量的範圍廣，平面角按平面所在的空間位置可分為 在水平面內的水平角 或稱方位角 在垂直面內的垂直角 或傾斜角 空間角是水平角和垂直角的合成 按量程可分為圓周分度角和小角度 按標稱值可分為定角和任意角 按組成單元可分為線角度和面角度 按形成方式可分為固定角和動態角...
傾角感測器和陀螺儀感測器的區別
傾角感測器顧名思義是感應傾斜偏差角度的，只有資料反饋無命令反饋。陀螺儀是測量角速度的，感應動作變數，進而控制舵機進行修復動作命令。傾角感測器運用的是牛頓第二定律作為工作原理，根據定律，我們知道當傾角感測器靜止的時候 由於物體的側面還有垂直方向是受到其他力的作用，只有重力的作用，也就是說作用在它身上的...