10 發布者publisher的程式設計實現

1.ros::publisher turtle_vel_pub = n.advertise("/turtle_vel_pub",10);

advertise( ) 返回乙個 publisher 物件。 通過呼叫物件的 publish( )函式， 你可以在這個topic上發布 message。猜測publisher 物件應該是從屬於節點的。

10是佇列長度，當publisher發布頻率太快，底層乙太網不能迅速響應，所以先將資料放在佇列中，相當於乙個快取。如果仍然發不出去，最先進隊的資料會被拋掉，就會出現掉資料的情況。

2.ros_info("publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

ros_info類似於c語言中的printf函式，輸出日誌資訊。

3.loop_rate.sleep();

按照迴圈頻率延時，實現每秒發布訊息的頻率。

4.cmakelists檔案的修改

add_executable

(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)

target_link_libraries

(velocity_publisher $
)

指定執行指令碼的直譯器

直譯器

2.import rospyfrom geometry_msgs.msg import twist

使用 import 語句來引入模組

python模組

3.if __name__ == '__main__':

__name__是當前模組名，當模組被直接執行時模組名為__main__。這句話的意思就是，當模組被直接執行時，以下**塊將被執行，當模組是被匯入時，**塊不被執行。(ifname== 『main』 如何正確理解? - 曠修的回答 - 知乎

更詳細的解釋

4.try/except語句

python使用try/except語句處理異常。

python異常處理

10發布者Publisher的程式設計實現

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