10發布者Publisher的程式設計實現

1、建立功能包

1.1、一定要把功能包放在工作空間的src資料夾裡面

建立功能包命令：catkin_create_pkg

功能包名：learning_topic

依賴：roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

chen@ubuntu:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

created file learning_topic/cmakelists.txt
created file learning_topic/package.xml
created folder learning_topic/include/learning_topic
created folder learning_topic/src
successfully created files in /home/chen/catkin_ws/src/learning_topic. please adjust the values in package.xml.

2.建立發布者pub**，c++

2.1把**放到 learning_topic/src功能包中，或手動建立

發布者pub程式如下：c++版

/**

* 該例程將發布turtle1/cmd_vel話題，訊息型別geometry_msgs::twist
*/ #include // 包含ros相關的函式定義 
#include //包含函式定義
int main(int argc, char **ar**)
return 0;

3.1、開啟cmakelists.txt文件

3.2 輸入編譯**和可執行檔案

下面的**一定要打對，不然會出現編譯錯誤

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)

//把velocity_publisher.cpp編譯成可執行檔案velocity_publisher
target_link_libraries(velocity_publisher $
)//幫助把可執行檔案和ros相關的庫進行連線

如下圖所示，在catkin_ws資料夾下開啟終端，在工作空間的根目錄進行編譯

chen@ubuntu:~/catkin_ws$ catkin_make

4、設定環境變數

執行如下指令碼檔案

chen@ubuntu:~/catkin_ws$ source devel/setup.bash

並開啟.bashrc檔案，

這樣就避免每次都執行改檔案，或怕忘記執行該檔案。

需要重新啟動終端生效。

chen@ubuntu:~/catkin_ws$

5.1 先執行roscore，新建終端

chen@ubuntu:~$ roscore

chen@ubuntu:~$ rosrun turtlesim

chen@ubuntu:~$ rosrun turtlesim 

draw_square        mimic              turtlesim_node     turtle_teleop_key
chen@ubuntu:~$ rosrun turtlesim

chen@ubuntu:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node

新建終端

chen@ubuntu:~$ rosrun learning_topic velocity_publisher

編譯生成的velocity_publisher檔案所在位置

6、python版程式

與c++完全一樣

10 發布者publisher的程式設計實現

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