建立簡單的發布者和訂閱者

roscd cd src

touch talker.cpp

#include // 匯入ros系統包含核心公共檔案

#include // 匯入std_msgs/string訊息標頭檔案，這個由std_msgs包的string.msg自動生成
#include int main(int argc, char **ar**)
return 0;
}

roscd cd src

touch listener.cpp

#include // 匯入ros系統包含核心公共標頭檔案

#include // 匯入std_msgs/string訊息標頭檔案，這個是由std_msgs包的string.msg檔案自動生成
// 接收到chatter話題的訊息後，**函式就會被呼叫並且收到的訊息會作為引數
void chattercallback(const std_msgs::string::constptr& msg)
int main(int argc, char **ar**)

# 將message_generation加在括號閉合前

find_package(catkin required components
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)

generate_messages(

dependencies
std_msgs
)

add_executable(talker src/talker.cpp)

target_link_libraries(talker $)
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener $)

publisher

ros::publisher publisher = nodehandle.advertise(topic, queue_size);

publisher.publish(message);

subscriber

ros::subscriber subscriber = nodehandle.subscriber(topic, queue_size, callblack_function);

引數

nodehandle.getparam(param_name, variable)

四種節點控制代碼命名空間的種類

發布者 訂閱者模型

發布者和訂閱者模型是軟體架構中的訊息模式。1.第一種是1 n，乙個發布者對應多個訂閱者。例如匯率和rss 2.第二種是n 1，多個發布者對應乙個訂閱者。例如收集狀態，歷史記錄和資料。3.第三種是1 1，特定發布者對應特定訂閱者。例如 4.第四種是n n，多個發布者對應多個訂閱者。例如微博的話題。而在...

（十三）ROS發布者和訂閱者

參考 本文實現發布者和訂閱者，發布者發布資訊，資訊的內容是編號，訂閱者訂閱發布者訊息，並將解析出來的編號儲存為檔案 直接上 新建發布者節點 include ros ros.h include std msgs string.h include int main int argc,char argv ...

訂閱發布者模式的簡單實現

什麼是訂閱發布者模式？乙個物件作為特定任務或是另一物件的活動的觀察者，並且在這個任務或活動發生時，通知觀察者。觀察者也被叫作訂閱者 subscriber 它指向被觀察的物件，既被觀察者 publisher 或 subject 當事件發生時，被觀察者 publisher 就會通知觀察者 subscri...