無人船的電機驅動：
1、由於無人船的電機功率比較大，無法使用驅動模組通過pwm來驅動。所以考慮使用繼電器來驅動電機。使用繼電器的缺點就是不能調速。
2、下面問題來了，無人船電源電壓是12v，然而微控制器一般都是5v來驅動，所以我將考慮使用乙個降壓模組，將12v降到5v左右，給stm32微控制器供電。
3、微控制器是如何與繼電器進行結合工作呢是我們考慮的乙個問題。我們要弄明白繼電器的工作原理。繼電器（英文名稱：relay）是一種電控制器件，當輸入量的變化達到規定要求時，在電氣輸出電路中使被控量發生預定的階躍變化的一種電器。它具有控制系統（又稱輸入迴路）和被控制系統（又稱輸出迴路）之間的互動關係。通常應用於自動化的控制電路中，它實際上是用小電流去控制大電流運作的一種「自動開關」。
附上繼電器的接線圖：123為一路繼電器，456為1路繼電器
附上**：選用pb1、pb2、pe11、pe12分別對應繼電器的ch1、ch2、ch3、ch4引腳
relay.c
#include "stm32f10x.h"
#include "relay.h"
void relay_init(void) //初始化函式
//控制螺旋槳轉向
void go_relay_on(void)
void back_relay_on(void)
void go_left(void) //無人船左轉
void go_right(void) //無人船右轉
void go_relay_stop(void)
void back_relay_stop(void)
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