1）自動駕駛作業系統： 基於異構分布硬體架構的整體基礎框架軟體，包含 系統軟體 和 功能軟體 兩部分；
2）異構分布硬體架構：
原因：面向l3及以上等級自動駕駛車輛，現有單一晶元無法滿足諸多介面和算力需求，計算基礎平台需採用異構晶元的硬體方案；
基本構成：ai單元 + 計算單元 + 控制單元
圖1. 智慧型網聯汽車基礎平台參考架構（** - 中國軟體評測中心 ）
架構硬體主要包括ai單元、計算單元和控制單元三部分；
1）ai單元
特點：採用平行計算架構，並使用多核cpu配置；晶元多用選用gpu、fpga、asic等；
任務：通過加速引擎實現對多感測器資料高效處理與融合，獲取用於規劃及決策的關鍵資訊；
2）計算單元
特點：採用車規級多核cpu晶元，單核主頻高，計算能力強，滿足相應功能安全要求；
3）控制單元
特點：控制單元基於傳統車控mcu，載入底盤 autosar平台基礎軟體；
任務：控制單元mcu通過通訊介面與ecu相連，實現車輛動力學橫縱向控制並滿足功能安全asil-d等級要求；
3.1 板卡整合多種架構晶元 - 奧迪zfas
奧迪自動駕駛主控單元zfas主要異構硬體模組包含：
1）altera - cyclone晶元 （fpga) ： 負責感測器多源資訊融合，自動泊車，預碰撞及感測器資料預處理；
3）英偉達 - tegra k1 （cpu + gpu） ： 負責環視攝像頭影象處理；
4）英飛凌 - aurix tc297t（mcu） ：用於交通擁堵控制、輔助駕駛等。
圖2. 奧迪自動駕駛主控單元zfas（** - 奧迪官網）
3.2 系統級晶元soc - 特斯拉 fsd
特斯拉自動駕駛系統級晶元fsd主要異構硬體模組包含：
1）gpu模組 ：主頻最高1ghz，最高計算能力約為600gflps。
任務：負責影象處理；
2）cpu模組 ： 採用三組cortex-a72（4核）cpu架構，共有12核心，最高執行頻率為2.2ghz。
任務：負責通用資料處理；
3）npu模組 ： fsd晶元內包含2個npu，每個npu中有乙個96×96的mac矩陣，包含了32mb的內建sram，整體工作頻率為2ghz，計算能力是36.86tops。
任務：負責深度學習和**功能；
圖3. 特斯拉自動駕駛主控晶元內部架構（** - 特斯拉）
自動駕駛QNX硬體計算平台
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