上週我們更新了機械人打籃球的案例，這周我們更新機械人通過視覺實現自主踢球的功能。
預期效果：
利用顏色的hsv定位足球，並自主尋找到足球位置執行踢球動作。
1.如果站立能看到足球，說明足球距離機械人比較遠，需要執行前進靠近足球。如果站立時看不到足球就執行小彎腰，小彎腰檢測到足球了，說明足球離機械人已經不遠了，這個時候機械人執行動作靠近足球，但是要控制好執行的次數。
2.如果站立和小彎腰都看不到足球，說明足球離機械人很近了，需要執行大彎腰來檢測足球的位置。
3.在確定好足球位置後，走到足球前再執行踢球動作。
一、利用hsv定位物體
1、利用hsv識別顏色
rgb顏色空間利用三個顏色分量的線性組合來表示顏色，任何顏色都與這三個分量有關，而且這三個分量是高度相關的，所以連續變換顏色時並不直觀，想對影象的顏色進行調整需要更改這三個分量才行。
自然環境下獲取的影象容易受自然光照、遮擋和陰影等情況的影響，即對亮度比較敏感。
hsv(hue, saturation, value)是根據顏色的直觀特性建立的一種顏色空間, 也稱六角錐體模型(hexcone model)。這個模型中顏色的引數分別是：色調（h），飽和度（s），亮度（v）。
對於影象而言hsv顏色空間比rgb更接近人們對彩色的感知經驗。非常直觀地表達顏色的色調、鮮豔程度和明暗程度，方便進行顏色的對比。（hsv顏色模組的運用與rgb顏色模組的使用相同）
二、程式編寫
1、利用函式編寫程式
1） 機械人在站立情況下檢測到足球，可判斷執行左移、右移、慢走
2） 機械人看不到足球的情況下，設計乙個彎腰動作，彎腰時看到足球，機械人站立，判斷執行左移、右移、慢走
3） 機械人彎腰還是看不到足球的情況下，執行大彎腰動作，檢測足球是否在腳邊，檢測到足球，機械人站立，判斷執行左移、右移、踢足球動作。
4）大彎腰檢測不到足球，機械人回到小彎腰動作，頭部左右移檢測足球，判斷執行左轉、右轉
（機械人遠看識別足球程式）
（機械人小彎腰識別足球程式）
（機械人大彎腰識別足球程式）
（機械人轉動頭部識別足球程式）
編寫總程式，將4個函式模組呼叫到識別到足球的總程式中
參考**：
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