每乙個pcd檔案包含乙個檔案頭，它確定和宣告檔案中儲存的點雲資料的某種特性。pcd檔案頭必須用ascii碼來編碼。pcd檔案中指定的每乙個檔案頭欄位以及ascii點資料都用乙個新行（\n）分開了，從0.7版本開始，pcd檔案頭包含下面的字段：
·version –指定pcd檔案版本
·fields –指定乙個點可以有的每乙個維度和字段的名字。例如：
fields x y z # xyz data
fields x y z rgb # xyz + colors
fields x y z normal_xnormal_y normal_z # xyz + su***ce normals
fields j1 j2 j3 # moment invariants
·size –用位元組數指定每乙個維度的大小。例如：
unsigned char/char has 1 byte
unsigned short/short has 2 bytes
unsignedint/int/float has 4 bytes
double has 8 bytes
·type –用乙個字元指定每乙個維度的型別。現在被接受的型別有：
i –表示有符號型別int8（char）、int16（short）和int32（int）；
u – 表示無符號型別uint8（unsigned char）、uint16（unsigned short）和uint32（unsigned int）；
f –表示浮點型別。
·count –指定每乙個維度包含的元素數目。例如，x這個資料通常有乙個元素，但是像vfh這樣的特徵描述子就有308個。實際上這是在給每一點引入n維直方圖描述符的方法，把它們當做單個的連續儲存塊。預設情況下，如果沒有count，所有維度的數目被設定成1。
·width –用點的數量表示點雲資料集的寬度。根據是有序點雲還是無序點雲，width有兩層解釋：
1)它能確定無序資料集的點雲中點的個數（和下面的points一樣）；
2)它能確定有序點雲資料集的寬度（一行中點的數目）。
注意：有序點雲資料集，意味著點雲是類似於影象（或者矩陣）的結構，資料分為行和列。這種點雲的例項包括立體攝像機和時間飛行攝像機生成的資料。有序資料集的優勢在於，預先了解相鄰點（和畫素點類似）的關係，鄰域操作更加高效，這樣就加速了計算並降低了pcl中某些演算法的成本。
例如：width 640 # 每行有640個點
·height –用點的數目表示點雲資料集的高度。類似於width ，height也有兩層解釋：
1)它表示有序點雲資料集的高度（行的總數）；
2)對於無序資料集它被設定成1（被用來檢查乙個資料集是有序還是無序）。
有序點雲例子：
width 640 # 像影象一樣的有序結構，有640行和480列，
height 480 # 這樣該資料集中共有640*480=307200個點
無序點雲例子：
width 307200
height 1 # 有307200個點的無序點雲資料集
·viewpoint–指定資料集中點雲的獲取視點。viewpoint有可能在不同座標系之間轉換的時候應用，在輔助獲取其他特徵時也比較有用，例如曲面法線，在判斷方向一致性時，需要知道視點的方位，
視點資訊被指定為平移（txtytz）+四元數（qwqxqyqz）。預設值是：
viewpoint 0 0 0 1 0 0 0
·points–指定點雲中點的總數。從0.7版本開始，該字段就有點多餘了，因此有可能在將來的版本中將它移除。
例子：points 307200 #點雲中點的總數為307200
警告：pcd檔案的檔案頭部分必須以上面的順序精確指定，也就是如下順序：
version、fields、size、type、count、width、height、viewpoint、points、data
之間用換行隔開。
資料儲存型別
在0.7版本中，.pcd檔案格式用兩種模式儲存資料：
如果以ascii形式，每一點佔據乙個新行：
p_1p_2
p_n注意：從pcl 1.0.1版本開始，用字串「nan」表示nan，此字元表示該點的值不存在或非法等。
如果以二進位制形式，這裡資料是陣列（向量）pcl::pointcloud.points的乙份完整拷貝，在linux系統上，我們用mmap/munmap操作來盡可能快的讀寫資料，儲存點雲資料可以用簡單的ascii形式，每點佔據一行，用空格鍵或tab鍵分開，沒有其他任何字元。也可以用二進位制儲存格式，它既簡單又快速，當然這依賴於使用者應用。ascii格式允許使用者開啟點雲檔案，使用例如gunplot這樣的標準軟體工具更改點雲檔案資料，或者用sed、awk等工具來對它們進行操作。
示例：.pcd v.7 - point cloud data file format
version .7
fields x y z
size 8 8 8
type f f f
count 1 1 1
width 55061
height 1
viewpoint 0 0 0 1 0 0 0
points 55061
data ascii
165.910849 111.848930 855.473457
232.670594 148.455302 1272.738956
232.670594 148.455302 1272.738956
411.064056 234.325784 1998.515717
pcd檔案的書寫格式
每乙個pcd檔案包含乙個檔案頭，它確定和宣告檔案中儲存的點雲資料的某種特性。pcd檔案頭必須用ascii碼來編碼。pcd檔案中指定的每乙個檔案頭欄位以及ascii點資料都用乙個新行 n 分開了，從0.7版本開始，pcd檔案頭包含下面的字段 version 指定pcd檔案版本 fields 指定乙個點...
PCD檔案格式詳解及在PCL下讀取PCD檔案
在點雲庫pcl 1.0發布之前，pcd檔案格式就已經發展更新了許多版本。這些新舊不同的版本用pcd vx來編號 例如pcd v5 pcd v6和pcd v7等 分別代表pcd檔案的0.5版 0.6版和0.7版。在pcl中，用到的pcd檔案格式的正式發布是0.7版，即pcd v7。pcd文由 標頭檔案...
PCL學習之PCD檔案格式
先看一段pcd示例資料 pcd v.7 point cloud data file format version 7 fields x y z rgb size 4 4 4 4 type f f f f count 1 1 1 1 width 213 height 1 viewpoint 0 0 0...