PCL Tutorial2 1 8 計算點雲質心

處理結果

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點雲的質心是乙個點，其座標是通過計算雲中所有點的值的平均值得出的。可以說它是「質量中心」，它在某些演算法中有多種用途。但是，如果要計算點雲物件的實際重心，請記住，感測器不會檢索物件隱藏在攝像機中的部分，例如被正面遮擋的背面或內部。您只有面對相機的那部分表面。

可以通過單個函式呼叫來計算雲的質心：

#include

#include
#include
intmain
(int argc,
char
** ar**)

template

<
typename pointt,
typename scalar>
inline
unsigned
intpcl::compute3dcentroid (
const pcl::pointcloud
&cloud,
// 輸入要計算的點雲
eigen::matrix1>
¢roid)
// 質心 4*1 第四個數字預設為1
centroid /
=static_cast
(cloud.size ())
;    centroid[3]
=1;return
(static_cast
<
unsigned
int>
(cloud.size ())
);}// nan or inf values could exist => check for them
else
// 如果是有序點雲，則忽略其中的無效點，再計算質心
centroid /
=static_cast
(cp)
;    centroid[3]
=1;return
(cp);}
}

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