nrf24l01是由nordic生產的工作在2.4ghz~2.5ghz的ism 頻段的單片無線收發器晶元。無線收發器包括：頻率發生器、增強型「schockburst」模式控制器、功率放大器、晶體振盪器、調製器和解調器。
nrf24l01的輸出功率頻道選擇和協議的設定均可以通過spi 介面進行設定，因此，其具有極高的相容性，幾乎可以連線到各種微控制器晶元，並完成無線資料傳送工作。除此之外，nrf24l01的功耗也非常的低，當工作在發射模式下發射功率為0dbm 時電流消耗僅為11.3ma ，接收模式時為12.3ma，掉電模式和待機模式下電流消耗更低。所以nrf24l01可以廣泛地應用在無線鍵鼠、無線門禁、無線電台、智慧型工業裝置、玩具等場合。
如下表所示列舉了nrf24l01的特性引數。
引數名稱
引數特性
小體積qfn20 4x4mm封裝
寬電壓工作範圍
1.9v~3.6v，輸入引腳可承受5v電壓輸入
工作溫度範圍
-40℃～+80℃
工作頻率範圍
2.400ghz～2.525ghz
發射功率
可選擇為0dbm、-6dbm、-12dbm和-18dbm
資料傳輸速率
支援1mbps、2mbps
低功耗設計
接收時工作電流12.3ma，0dbm功率發射時11.3ma，掉電模式時僅為900na
多通道設計
126個通訊通道，6個資料通道，滿足多點通訊和調頻需要
多模式支援增強型「shockburst」工作模式，硬體的crc校驗和點對多點的位址控制
單次資料傳輸
資料報每次可傳輸1～32byte的資料
介面4線spi通訊埠，通訊速率最高可達8mbps，適合與各種mcu連線，程式設計簡單
中斷mcu可通過irq引腳塊判斷是否完成資料接收和資料傳送
如下圖所示為nrf24l01晶元實物圖
nrf24l01是以包的形式進行傳送的，具體的包格式如下表所示。
前導碼位址
包控制字
負載資料
crcnrf24l01在通訊前需要進行一系列的引數配置，而在配置其引數時，nrf24l01必須工作待機模式，即ce腳拉低。在傳送模式下的配置流程如下表所示。
寫入傳送位址和接受應答通道位址
使能應答通道
使能接收位址
設定自動重發時間和重發次數
設定通訊頻道
設定引數（功率、增益等）
設定模式（傳送、接收）
配置為接收模式的流程如下表所示。
配置接收通道位址
設定接收通道有效資料寬度
使能通道自動應答
使能接受通道位址
設定通訊頻道
設定引數（功率、增益等）
設定模式（傳送、接收）
配置完後就是傳送和接收的處理了，傳送的流程如下表所示。
向fifo中寫入資料，等待irq傳送完成中斷
讀取狀態暫存器中的值
將讀取到的狀態暫存器中的值寫入狀態暫存器
判斷之前讀取到的狀態暫存器中的值判斷是傳送完成還是傳送失敗
清空fifo暫存器
接收流程如下表所示。
讀取狀態暫存器中的值
將讀取到的狀態暫存器中的值寫入狀態暫存器
判斷狀態暫存器中得值，是否接受成功
（成功就讀取fifo中的資料，並且清空fifo）
2.4g雙機通訊實驗涉及到遙控器端和飛控端，兩者的2.4g通道均設定為110。首先配置遙控器端的左搖桿的按鍵為外部中斷模式，一旦按下做搖桿按鍵，就傳送「remoter」這個字串到飛控上，飛控接收到後，把led航情燈進行閃爍，然後再向遙控器回發「airplane」這個字串，遙控收到後，閃爍電源指示燈。無論是遙控器還是飛控使用nrf24l01均使用到了stm32的硬體spi，不同的是遙控器使用的是spi2，而飛控使用的是spi1。stm32的spi配置方法可以參考飛控開發基礎《spi（六軸感測器資料獲取）》。
本次實驗中遙控器端觸發無線資料的傳送是通過外部中斷實現的，具體的外部中斷配置可以參考《遙控器開發實戰-中斷》。在該中斷中向飛控傳送「remoter」字串，具體**如下圖所示。
遙控器端的nrf24l01的初始化**如下圖所示。
遙控器端的接收處理是在主迴圈中輪詢實現的，收到飛控發來的資訊後，電源指示燈閃爍，具體**如下圖所示。
飛控端的無線資料接收在主迴圈中實現，接收到遙控器傳送的資訊後，電源指示燈閃爍，且向遙控端回發「airplane」，具體**如下圖所示。
飛控端的nrf24l01的初始化**如下。
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