夜深人靜，疲憊而歸自動化的核心之一是通訊，軟體和機械人之間需要建立良好的交流機制，才能和諧地完成自動化任務，軟體開發人員一開始總想當老大，控制欲超強，靠著sdk控制機械人幹這幹那，可總是不盡遂人意。sdk功能有限，而不同機械人廠商提供的sdk也有所區別，要想當所有機械人的老大，可不容易。
電氣工程師以及自動化開發工程師，對此兩種應該不會太陌生。
io通訊即通過高低電平變化來改變io埠的訊號值，高電平讓埠點亮則為1，低電平讓埠熄滅則為0。通過各埠的點亮情況，以及預先對各個埠的工作定義，軟體和機械人便可知收到的是何指令，進而完成指令動作以及反饋動作狀態。
以上兩者都不需要sdk的參與，基本所有機械人都支援io通訊，而大部分也支援tcp通訊，即使不支援tcp通訊，也可通過plc來當個中介而達到支援。
如果只通過io和tcp便可完成任務，以上兩種方案不失為上佳方案。而需要對機械人更深層的控制，還是需要結合sdk。控制需要有的放矢，全權控制並不推薦。
以上兩方案的優點在於
如果乙個自動化專案，不用勞煩軟體開發工程師入場，會點電氣的技術支援現場搞定，何樂而不為？
當然，我認為乙個自動化專案要完成，至少需要四個角色：
自動化與機械人
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機械人實現屠宰自動化
當 westfleisch 註冊合作社考慮在 coesfeld 肉類加工中心內自動化原有的人工屠宰裝置過程時，首先在 剔除直腸 及 切開盆腔骨及腹部 兩個流程中測試使用了兩台庫卡機械人。在此過程中，機械人主要以它工作的質量及經濟效益說服了使用者。實施措施 解決方案 測試成功以後，westfleisc...
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