最優控制理論是現代控制理論的重要分支，主體思想是結合反饋控制、代價函式、拉格朗日乘子求得使代價函式最優的反饋增益。
在matlab中有自帶的lqr、lqry等函式計算，只需狀態方程相應的矩陣以及q、r矩陣便可很方便地呼叫。但上述函式都是採用狀態反饋，無法處理輸出反饋的情形，本篇文章正是解決這一問題的例子，主要採用迭代演算法。
clc;clear;close;
%% matrices of linear time-invariant state-variable model(a,b,c)
a=[-0.3220 0.0640 0.0364 -0.9917 0.0003 0.0008 0;
0 0 1 0.0037 0 0 0;
-30.6492 0 -3.6784 0.6646 -0.7333 0.1315 0;
8.5396 0 -0.0254 -0.4764 -0.0319 -0.0620 0;
0 0 0 0 -20.2 0 0;
0 0 0 0 0 -20.2 0;
0 0 0 57.2958 0 0 -1];
b=[0 0;0 0;0 0;0 0;20.2 0;0 20.2;0 0];
c=[ 0 0 0 57.2958 0 0 -1;
0 0 57.2958 0 0 0 0;
57.2958 0 0 0 0 0 0;
0 57.29
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