跑自己的攝像頭ORB SLAM2

2021-09-22 18:30:53 字數 1749 閱讀 3588

2023年5月15日

買的羅技c270攝像頭回來了，測試一下orb-slam2

$ mkdir -p ~/usb_cam_catkin_ws/src


$ cd ~/usb_cam_catkin_ws/src
(注：符號 $之後的命令均在ubuntu系統的終端下輸入）

$ git clone  usb_cam
$ cd ..


$ catkin_make


$ source devel/setup.bash
如果攝像頭上的指示燈呈黃色，並常亮幾秒後熄滅，表明連線成功。

此外，可以在終端輸入命令lsusb，查詢是否有新裝置接入。如下圖所示，bus001 device 006: id 046d:082b logitech, inc. webcam c170表示插入的攝像頭。

一般情況下，/dev/video0表示膝上型電腦自帶的攝像頭，外接裝置號為/dev/video1，依次遞增。

特殊情況下，並不遵循這種規則，可以在/dev檔案下搜尋video進行驗證，從插入攝像頭後新增加的檔案便可以得到裝置號，如下圖所示。

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
我自己的命令截圖如下

orb-slam預設訂閱的話題為/camera/image_raw，而usb_cam節點發布的話題為/usb_cam/image_raw，因此需要在ros_mono.cc中修改訂閱的話題，這點要特別注意。因為原始檔的更改必須要重新編譯，這非常耗時。

這裡修改了catkin_ws/src/orb_slam2/examples/ros/orb_slam2/src裡的ros_mono.cc檔案，以後跑資料集的話要改回來

執行單目節點前要先將攝像頭接入電腦，然後啟動usb_cam節點。

$ rosrun orb_slam2 mono path_to_vocabulary path_to_settings_file
兩個路徑，乙個詞袋檔案，乙個.yaml檔案（我跑的用的是euroc.yaml,應該自己標定相機引數，自己設定.yaml檔案才好）

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