表示空間剛性姿態的方式有多種：尤拉角，四元素，rt矩陣，這三種主流方式之間可以相互轉化。
尤拉角表示法只有三個變數，簡潔。這也是我為什麼在工程配置檔案中選擇尤拉角。
我自己寫的**，親測可用。
// transform.cpp : 定義控制台應用程式的入口點。
//#include
"stdafx.h"
#include
#include
#include
using
namespace std;
//opencv相關
#include
#include
#include
using
namespace cv;
#define pi 3.141592653
/**尤拉角(弧度制)計算對應的旋轉矩陣
@theta: 三個元素分別代表x y z旋轉分量
@translation: 三個元素分別代表x y z平移分量
**/mat eulertranslationtortmatrix
(const vec3f &theta,
const vec3f &translation)
// printf("\n");
//}return r_t;
}/*** 功能： 檢查是否是旋轉矩陣**/
bool
isrotationmatrix
(mat &r)
/*** 功能： 通過給定的旋轉矩陣計算對應的尤拉角**/
vec3f rotationmatrixtoeulerangles
(mat &r)
else
return
vec3f
(x, y, z);}
vec3f transformpointbyrtmatrix
(const cv::mat& rtmatrix,
const vec3f& inputpoint)
if(rtmatrix.rows !=
4|| rtmatrix.cols !=
4|| rtmatrix.
channels()
!=1|| rtmatrix.
type()
!= cv_64fc1)
double point=
;//最後乙個1是湊成齊次矩陣
cv::mat input(4
,1, cv_64fc1, point)
; cv::mat result = rtmatrix * input;
//返回的是4x1的矩陣
return
vec3f
(result.at<
double
>(0
,0),
result.at<
double
>(1
,0),
result.at<
double
>(2
,0))
;}intmain()
printf
("\n");
}printf
("**************************************\n");
vec3f inputpoint(1
,0,1
);vec3f resultpt =
transformpointbyrtmatrix
(rotatem, inputpoint)
;printf
("***** %f, %f, %f\n"
, resultpt[0]
, resultpt[1]
, resultpt[2]
);getchar()
;return0;
}
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