其中：a是本車，前方車b和c，攝像頭p，焦距f，攝像頭高度h，和障礙物b、c的距離分別是z1、z2，b、c檢測框著地點在影象的投影是y1、y2。那麼按照相似三角形可以得出：y=fh/z，所以z=fh/y。
首先假設路面是水平面，不考慮道路的坡度，（實際上可以通過車道線的形狀計算出道路的坡度）。
如何確定車輛和道路的接觸點在影象中的位置，是計算車輛縱向位置的關鍵。由下式，畫素的誤差導致的距離誤差是成二階指數級的變化：
例如：在 640x480影象中，fov 47度，攝像頭高度1.2m，焦長 f = 740，假設影象列向量 1個畫素的誤差，導致5%的深度誤差：
計算相對速度：
如何優化這兩個引數計算相對速度是**的關鍵
a. 通過寬度優化計算相對位置變化：
b. 通過兩幀影象車輛相對位置變化：
筆記 單目測距
我想做的測距是，監控場景，計算任意兩點間的距離，所以我是這樣去測試的 首先，按照這篇部落格 鏈結 提供的 在visual studio中建立專案，復現一下，如下，由於有幾個引數我不清楚什麼意思，就按自己的理解先這樣處理了，有注釋 include include include include inc...
OpenCV 單目測距實現
最近要做乙個小專案，要完成相機的測距實現，最先考慮的是三角雷射測距，但是實現起來太麻煩了，基本要搭乙個簡易的雷射測距雷達.然後是雙目測距，然而乙個便宜的雙目工業相機也要四五百，而且以前也沒接觸過雙目測距.於是就想試試單目測距的效果怎麼樣，通過參考網路上的各種資料，加上以前玩過三角雷射測距，所以也算比...
python opencv單目測距 小孔成像原理
一 用相似三角形計算物體或者目標到相機的距離 我們將使用相似三角形來計算相機到乙個已知的物體或者目標的距離。相似三角形就是這麼一回事 假設我們有乙個寬度為 w 的目標或者物體。然後我們將這個目標放在距離我們的相機為 d 的位置。我們用相機對物體進行拍照並且測量物體的畫素寬度 p 這樣我們就得出了相機...