以後爭取能達到月更，這次把雙目測距的sad cost匹配代價求法詳細介紹
不廢話，直接上圖
實現原理比較簡單，主要是點減，具體rtl實現過程中會遇到兩數相減出現負值的情況，如果這樣直接求取絕對值即可，在rtl實現過程中可以按照如下操作：
第一種方式：
c <= result[ 8] ? ( ~result[7 : 0] + 1'b1 ) : result[7 : 0];
也可以按照第二種方式：
if（a>b）
c= a-b;
else
c= b-a
區別就是第二種方法占用的資源會多一些，
每乙個畫素點的位寬會和視差的最大值相關。
經過部分優化後的最終結果
雙目測距測深度 科普 雙目測距原理
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