列式要求：
1.選擇可以測量的物理量作為狀態變數
2.根據元件遵循的定律列寫方程
常用例子：電路圖、牛二定律系統
想直觀表達動態方程的變數關係——狀態變數圖
將狀態方程中每個一階微分方程用**表示
每個一階微分方程右端各項之和構成狀態變數的導數，經積分可得該狀態變數
組成：僅包含積分器、加法器、臂力器
好處：便於計算機系統進行**
步驟：先畫積分器，確定積分器兩端的量
再根據等式關係，進行連線
系統傳遞函式方框圖：
系統狀態變數圖：
相比而言，狀態變數圖更能體現系統內部之間的關係，狀態變數圖可以直接寫成系統動態方程
因此，有時需要將系統方框圖化為狀態變數圖
依據：實數域下，乙個n階的傳遞函式可以分解為最低一階或二階傳遞函式的求和
基本一階系統
系統動態方程：
x`=-ax+u
y=x二階系統
第一種：利用s`=s^2+a1s=s(s+a1)
得到包含乙個一階系統的結構圖：
最後化為：
第二種：需要上下同時除以s^2進行構造
另外：某傳函分子分母階次一致，需要提出常數構造併聯：
注意：1.選取不同狀態變數，會得到不同狀態方程
2.一階、二階系統中常有常值增益，其位置也會影響到動態方程
3.二階轉化方法不同（串聯不分前後），動態方程也會不同
4.反饋迴路的方向和正向迴路的方向不同
動態方程典型形式的建立
1**.能控規範形的動態方程：**
2.能觀測規範形的動態方程：
3.對偶關係
能控規範形與能觀測規範形之間存在的對偶關係
設能控規範形矩陣的下標為c
設能觀測規範形矩陣的下標為o
例：
4.對角規範形：
條件：d(s)=(s-λ1)(s-λ2)…(s-λn)
即：g(s)可以分解為若干 c/(s-λ) 的和
此時有：x1`=λ1x1+u
x2`=λ2x2+u
…xn`=λnxn+u
y=c1x1+c2x2+…cnxn其矩陣形式為：
1.在可以化為對角規範形的基礎上如果還有相同實極點時，還可以化約當形
2.當g(s)分子分母冪次相同時，應用除法進行化簡，提出常數，再應用前面的知識
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