can（控制器區域網）匯流排是一種現場匯流排，最早是由博世公司開發的，主要應用在工業控制和汽車電控領域，通用的技術標準有can2.0b ，iso11898等。本博文主要針對汽車電控應用方面闡述一些技術應用要點，對相關規範不做詳細描述。
終端電阻型別
在can網路中，都應在幹線的兩端安裝終端電阻，這類終端電阻稱為幹線終端電阻,一般值為120歐姆。如果某ecu通過一段比較長的支線接入網段，為了防止訊號反射，在收發器的驅動能力足夠的前提下，可以在該ecu內部安裝**式終端電阻，這類終端電阻稱為支線終端電阻，一般值為1200歐姆。
節點數量
hs-can(500kbps)節點數量：2~16個
ms-can(125kbps)節點數量：2~32個
總線電壓
上公升沿與下降沿時間
圖為計算上公升沿和下降沿時間的方法。
位定時引數：一般通訊速率為 500kbps
取樣點位置：大部分81.25%
幀型別資料幀、遠端幀、錯誤幀、過載幀、幀間空隙
對於使用者來說只有資料幀、遠端幀可設定，其他由硬體設定實現。
資料幀有兩種幀格式：標準幀、擴充套件幀。一般採用標準幀格式。
sof:乙個顯性位，標識乙個資料幀的開始，用於同步
id:唯一確定一條報文，id值越小，優先順序約高，標準真 11位，擴充套件幀29位
rtr：用於區分資料幀和遠端幀，rtr=0為資料幀
ide：用於區分標準幀和擴充套件幀，標準幀 ide=0（11位id）
r:保留位，置0
dlc：4bit，標識資料場包含資料的位元組數，dlc最大為8
資料場：0-8個位元組長度，由dlc決定
crc：用於crc校驗
del：crc界定符，1個隱性位
ack：確定報文被至少乙個節點正確接收，傳送節點在ack傳送隱性，正確接收到報文用顯性覆蓋
eof：表示資料幀結束，7個連續的隱性位
通訊矩陣
訊號格式一般採用motorola lsb
位元組順序按motorola格式，訊號的起始位從最低有效位元組的最低有效位開始。如圖代表起始位bit28，長度10的訊號signal_alert
節點超時監測
各節點應該對所需要的關鍵報文做監測，超時時間一般為10個cycle，監測到超時後應記錄相關故障碼並儲存。
報文內容錯誤處理
對一些資訊，若報文內有效位為無效或內容超出有效範圍一定時間可做相關處理。
報文計數或校驗和錯誤處理
主要是驗證報文資料內容的正確性，一般情況下不做監測。
busoff處理
a.進入busoff後，立即重新進行初始化
b.t時間內暫停傳送，分為快恢復和慢恢復
c.若busoff消失，則恢復通訊
can匯流排實時通訊排程技術
下面的討論主要針對主從式。原始的辦法是採用輪詢方式，無法保證系統的確定的時態特性，對通訊的滯後無法 和控制。因此要採取恰當的排程策略。1。通訊資料的實時性 通訊是用來節點之間交換資料，這些資料 1 實時資料 包括週期實時資料和非週期性實時資料 2 非實時資料 資料的實時性是以資料的截止期來表示的,所...
CAN匯流排通訊的實現
實現mic 3680與f28335 can匯流排通訊的設定 mic 3680can模組濾波使用單濾波模式 can2.0a協議 使用11位識別符號 1 f28335傳送,mic 3680接收 f28335設定 1 設定msgid暫存器中ide位為0 即第31位 時，傳送標準幀 2.f28335的設定要...
CAN匯流排位仲裁技術
can匯流排位仲裁技術 只要匯流排空閒，任何單元都可以開始傳送報文。要對資料進行實時處理，就必須將資料快速傳送，這就要求資料的物理傳輸通路有較高的速度。在幾個站同時需要傳送資料時，要求快速地進行匯流排分配。如果2 個或2 個以上的單元同時開始傳送報文，那麼就會有匯流排訪問衝突。通過使用識別符的位形式...