nao機械人一共有26個自由度，即26個控制電機，每乙個電機表現為乙個自由度
機械人可以看成是由連桿(link)和關節(jint)構成的
子連桿可以看成是通過關節連線到父連桿的，關節固定在父連桿上，子連桿的區域性座標建立在父連桿上，關節動作時將改變子連桿的位置。
*關節固定在父連桿上這句話是有問題的，應該是關節連線了兩個連桿！！！
乙個關節最多有三個自由度（poll，pitch，yaw），分別代表子連桿在三個方向上的旋轉（x，y，z）
nao的初始狀態各個區域性座標系和世界座標系的各軸是平行的。子連桿的區域性座標系建立在與父連桿的關節處。
設連桿li的父連桿為li-1,子連桿為li+1，
li的區域性座標系原點相對于父連桿li-1的偏移為bi,i-1 ,該連桿通過關節旋轉的相對于父連桿的旋轉變換矩陣為ri,i-1,
點x在li的區域性座標系中的座標為xi,則在父座標系中的座標為xi-1
xi-1=bi,i-1+ri,i-1xi
xi=r-1i,i-1(-bi,i-1)+r-1i,i-1xi+1
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