參考文獻
附隨著aiot（ai+iot）技術的發展，任務移動的模組在不久的未來都將配備mems imu，以確定裝置的位置與姿態，做出更智慧型的決策與反應。以手機為例，從iphone4開始，後續的手機均配備了三軸陀螺儀，從小公尺2開始就配備imu，相信未來不管是旗艦機還是普通手機，配備imu都將是基本配置，就像手機配備照相的鏡頭一樣。
但是由於imu本身只能提供區域性資訊且與環境無關，僅依賴imu並不能為移動裝置提供定姿定位服務，使用imu與視覺的融合，可以為移動裝置提供穩定高頻的定位資訊。
為了更好的簡化複雜的邏輯，我們假設機械人在屋裡的平面上移動。見附1.
可以用乙個比較形象的例子來說明，假設人的眼睛為視覺，人體的陀螺儀（@todo）為慣性裝置，那需要定義三個座標系：
座標系之間的變換關係是乙個旋轉與平移，由twi
∈se(
3)t_ \in se(3)
twi∈s
e(3)
給出，如從i到w的變換矩陣為twi
t_tw
i, 座標系轉換關係：
p w=
twi∗
pip^ = t_ * p^
pw=twi
∗pi
其中p
pp為齊次座標形式，當表示為正常座標形式時：
p w=
rwip
i+tw
ip^ = r_p^ + t_
pw=rwi
pi+
twi
四元數的表示，用乙個實部和乙個虛部來表示：q=[
q0,q
1,q2
,q3]
q = [q_0, q_1, q_2, q_3]
q=[q0
,q1
,q2
,q3
]. 當我們只有yaw角（z軸）時，例如逆時針旋轉30°，用尤拉角表示為[0, 0, π/6
\pi/6
π/6]. 對應的四元數為q=[
0.966,0
,0,0.259
]q = [0.966, 0, 0, 0.259]
q=[0.9
66,0
,0,0
.259
]. 其中x軸，y軸都是0.
四元數之間可以進行乘法運算(以yaw角轉動為例)：
四元數的精妙之處在於，利用複數的乘法，定義了四元數的乘法，以此來表示旋轉矩陣的相乘。
四元數時間導數
乙個函式關於四元數的導數，可以通過求導工具來求。或者，使用李代數中求導法則。
李代數關於李代數在機械人中的應用，最好的參考文獻是2.
場景地圖
VIO學習筆記（一） 概述
學習資料是深藍學院的 從零開始手寫vio 課程，對課程做一些記錄，方便自己以後查詢，如有錯誤還請斧正。由於習慣性心算公式，所以為了加深理解，文章公式採用手寫的形式。imu 與視覺定位方案優勢與劣勢對比 融合方案 預備數學知識 以視覺與 imu 融合實現里程計 以影象形式記錄資料,頻率較低 15 60...
VIO的一些隨筆
大公司跑在手機的似乎都是濾波msckf那種，有優化的但似乎功耗不行。還有就是雜交的前端濾波後面在掛地圖，反正國內的似乎就是svo，vins，orbslam，msckf組合起來。缺啥補啥，那個太爛了就想辦法換或者硬體加速。都是工程上的了，不過還是有很多trick。說來濾波和優化類似，都是由於ba,bw...
VINS學習筆記之一 開篇，從vio標定開始
今天是庚子鼠年臘月二十九，也是今年的最後乙個工作日，大部分同事都回家了或在回家的路上了，無心幹活，那就幹點自己喜歡的事情吧 imu parameters可以追蹤了解imu內參是如何使用的，進而深入了解imu 內參的精度是如何影響vio的精度的。optimization parameters可以追蹤是...