大公司跑在手機的似乎都是濾波msckf那種，有優化的但似乎功耗不行。還有就是雜交的前端濾波後面在掛地圖，反正國內的似乎就是svo， vins， orbslam，msckf組合起來。
缺啥補啥，那個太爛了就想辦法換或者硬體加速。都是工程上的了，不過還是有很多trick。
說來濾波和優化類似，都是由於ba,bw,na,nw雜訊的存在，優化的資訊矩陣和濾波的方差的求解類似的，都是從雜訊得到的。優化的邊緣化，固定線性化點，保證可觀性不變，濾波也可以通過改變矩陣保持可觀性不變。還有就是increasemental update，相對於keyframe的邊緣化，保持loop-info進去的時候，狀態一致性。
說起來還資訊有沒有丟失，在有限的算力下面我們可以用到多少資訊。
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