在ROS中使用Python3

執行測試平台:小強ros機械人

當前ros是只支援python2.7的。python3的支援在ros的計畫中，詳細的可以看這裡。簡單說來就是要到2023年ros的n版本才能完全支援python3。

首先要了解為什麼ros不能支援python3.對於純的python**同時支援python3和python2.7是比較容易的，基本上ros的**也都是支援的。問題在於包含了c++或者c的那部分python**。python2.7和python3的c module**相差很大。一次只能編譯其中的一種版本。而且很多module沒有做好python3的支援。在python3環境下也無法編譯。這就是ros無法支援python3的原因。目前ros的核心包都是支援用python3從原始碼編譯的。但是官方並沒有發布python3的軟體包。所以想要使用的話要自己編譯。下面介紹兩種使用python3的方法。

使用python3和python2.7的混合環境

原理：使用virtualenv建立乙個python3的環境。然後在這個環境中編譯安裝自己需要的軟體包。在引用軟體包的時候，如果沒有對應的python3的軟體包，會自動的去python2.7的環境裡面找。這樣很多軟體包都是可以通用的。當然對於沒有做好python3支援的軟體包也是沒法用的。

下面以geometry2為例子

sudo apt-get install python3-dev mkdir catkin_ws # 建立工作空間 cd catkin_ws mkdir src cd src git clone git clone 2 cd.. # 建立虛擬環境 virtualenv -p /usr/bin/python3 venv source venv/bin/activate pip install catkin_pkg pyyaml empy rospkg numpy catkin_make

source devel/setup.bash

這樣就能夠成功在python3下使用tf的相關函式了。

執行python3程式

python 3.5.2 (default, nov 23 2017, 16:37:01) 
[gcc 5.4.0 20160609] on linux
>>> import tf
>>> tf.__file__
'/home/xiaoqiang/desktop/catkin_ws/devel/lib/python3/dist-packages/tf/__init__.py'
>>> import tf2_py
>>> tf2_py.__file__
'/home/xiaoqiang/desktop/catkin_ws/devel/lib/python3/dist-packages/tf2_py/__init__.py'
>>>

可以看到我們的tf已經是在python3的路徑下了。

從原始碼安裝ros

首先把ros都解除安裝乾淨

sudo apt-get purge ros-*

sudo apt-get autoremove

建立ros工作空間

mkdir ros

建立python3環境

cd ros # 把系統預設python替換成python3 sudo rm -rf /usr/bin/python sudo ln -s /usr/bin/python3.5 /usr/bin/python

sudo apt install python3-pip

安裝ros的編譯基礎軟體包

sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall-generator python3-wstool python3-rosinstall build-essential

sudo pip3 install catkin_pkg

rosinstall_generator desktop --rosdistro kinetic --deps --tar > kinetic-desktop.rosinstall wstool init -j8 src kinetic-desktop.rosinstall # 如果上一步有失敗的，執行

wstool update -j 4 -t src

這裡安裝的是kinetic版本。其他版本需要調整對應的引數。

安裝軟體包依賴

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y sudo apt-get install libtbb-dev python3-pyqt5 sudo pip3 install empy numpy defusedxml netifaces # 修復 16.04 libboost_python3找不到的問題 sudo

ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python-py35.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python3.so

編譯工作空間

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -dcmake_build_type=release

新增環境變數

在~/.bashrc裡面新增

source /home/xiaoqiang/documents/ros/install_isolated/setup.bash

這裡是小強的路徑，你要根據自己的工作空間的位置進行修改。

之後再重新開啟乙個終端就可以了。

in [2]: import tf2_ros
in [3]: tf2_ros.__file__
out[3]: '/home/xiaoqiang/documents/ros/install_isolated/lib/python3/dist-packages/tf2_ros/__init__.py'
in [4]:

可以看到現在的ros使用的python已經是python3了。

總結雖然以上兩種方法都可以使用python3,但是推薦還是使用第一種方法。第二種方法使用起來比較費事，而且一旦使用了python3就沒辦法使用pyhon2.7了。有些軟體包並沒有做好pyhon3的支援。這樣會在使用中產生不少問題。

在ROS中使用Python3

python3在flask中使用mysql報錯

在ROS中使用nodelet

在python3中使用pypcd讀取點雲資料

在ROS中使用Python3

python3在flask中使用mysql報錯

在ROS中使用nodelet

在python3中使用pypcd讀取點雲資料

相關推薦