一、剛體旋轉的表示方法有如下四種：
旋轉矩陣（r3x3） ------旋轉矩陣r為正交陣（行或列向量都是兩兩正交的單位向量）。
四元數（quaternion）------ 四元數可以只用四個元素就能表示旋轉，在使用四元數進行旋轉變換之前需要對四元數進行歸一化。
旋轉向量v -------也稱:軸角，由乙個旋轉軸向量和旋轉角組成。旋轉軸向量需要標準化為單位向量。
尤拉角(vector3d) -------常用於飛機等人機互動的介面，不常用於slam中。在eigen庫中，其常用軸角來進行模擬x,y,z軸的旋轉情況。
二、各種旋轉之間的轉換關係如下：
四元數---->旋轉向量： v_rotate = angleaxisd (q)[1] 旋轉矩陣、旋轉向量（軸角）、四元數、尤拉角之間相互轉換的**實現旋轉向量----->四元數： q = quaterniond (v_rotate)
旋轉向量----->旋轉矩陣： r = v_rotate.matrix() 或 r = v_rotate.torotationmatrix()
旋轉矩陣----->旋轉向量： v_rotate = angleaxisd (r)
四元數------>旋轉矩陣： r = matrix3d (q)
旋轉矩陣----->四元數： q = quaterniond (r)
四元數----->變換矩陣： t.rotate(q) , t.pretranslate(t) , t.matrix()
旋轉矩陣----->尤拉角： euler_angle = r.eulerangles(0,0,1)
尤拉角------>旋轉矩陣： r = angleaxisd(m_pi/4 , vector3d::unitx())*angleaxisd(m_pi/2 , vector3d::unity())*angleaxisd(m_pi/3 , vector3d::unitz())
[2] eigen中尤拉角，旋轉向量，旋轉矩陣，四元數的轉換
[3] eigen庫使用教程之旋轉矩陣，旋轉向量和四元數的初始化和相互轉換的實現
[4]
[5] 三維旋**尤拉角、四元數、旋轉矩陣、軸角之間的轉換
[6] eigen實現座標轉換
[7] 旋轉矩陣(rotate matrix)的性質分析
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