Apollo無人駕駛平台的離線搭建與使用

3. 使用apollo**平台

apollo的環境是建立在docker上的，執行此環境需要原始碼以及docker映象檔案。因此安裝過程需要兩個包：1）apollo的源程式包;2)apollo的映象:apollo的源程式包:apollo的映象:提取碼：g2t1

注意：apollo3.0是執行在ubuntu環境上的，需要預先安裝相應系統。注意安裝ubuntu16.04,記憶體需要分大一些，特別是swap space應該分配在10g以上，否則後面編譯的時候會很卡;

apollo3.0及之前的版本中，有一部分訊息是基於ros訊息進行通訊的，故搭建apollo環境之前需要安裝需要安裝ros的環境。

安裝ros，參考ros wiki的官網即可;

apollo的映象是基於docker進行執行的，因此，需要安裝docker，其安裝過程如下：

// 切換到docker目錄下 ~$ cd apollo- 3.0.0 /docker/scripts/ // start ~$ . /dev_start.sh --local // 進入 ~$ . /dev_into.sh

注意:有的電腦在啟動的時候 ./dev_start.sh --local會報錯，可以把–local去掉，使用網路載入 /apollo_dev，這個檔案比較小。

進入docker映象後，就可以編譯執行改系統了，通過以下命令實現：

注意:初次編譯前要先清理，以後就不要清理了，全部編譯整個系統還是比較慢的。

// clean
~$ ./apollo.sh clean
// build
~$ ./apollo.sh build
//run system
~$ ./scripts/bootstrap.sh start
// end and exit
~$ ./scripts/bootstrap.sh stop
~$ exit

在瀏覽器中開啟http://localhost:8888，選擇車型和地圖即可，效果如下：

通過左邊的專案欄選擇相應的操作，開啟相應的程序模組即可執行相應的功能，在源**檔案中進行修改相應的**模組實現相應的功能。

Apollo無人駕駛平台的離線搭建與使用

無人駕駛（在apollo中新增新車輛）

無人駕駛汽車

初識無人駕駛

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